本技術(shù)涉及飛行汽車，尤其涉及一種控制方法、系統(tǒng)、陸行車輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、飛行汽車一直是重點(diǎn)的研究方向，隨著純電動(dòng)垂直起降飛行器的發(fā)展，飛行汽車又迎來新的研究熱潮。除了一體式的飛行汽車以外，目前有研究提出了分體飛行汽車的研究方向，即將飛行汽車的功能拆分為路行部分和飛行部分，包括了二分體、三分體等多種不同的類型。
2、在飛行汽車二分體的情況下，可以將飛行汽車分為陸行車輛和飛行器。目前，在飛行器與陸行車輛對(duì)接的過程中，飛行器直接降落在陸行車輛上，在飛行器與陸行車輛分離的過程中，飛行器直接從陸行車輛上起飛。這要求路行車輛具有足夠的空間，以致陸行車輛的成本較高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種控制方法、系統(tǒng)、陸行車輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決相關(guān)技術(shù)中飛行器直接在陸行車輛上降落，導(dǎo)致陸行車輛的成本較高的技術(shù)問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供一種控制方法，應(yīng)用于所述飛行汽車的陸行車輛，所述飛行汽車還包括飛行器，所述陸行車輛和所述飛行器可分離和可結(jié)合，所述方法包括：
3、響應(yīng)于所述陸行車輛與所述飛行器的結(jié)合耦合請(qǐng)求，自動(dòng)行駛至所述飛行器對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)區(qū)域；
4、控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述陸行車輛的后箱體外移動(dòng)；
5、控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，并與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接；
6、控制所述空氣懸架上升，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)。
7、進(jìn)一步地，所述控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)的步驟包括：
8、控制陸行車輛的后箱體打開；
9、控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)，并控制所述陸行車輛的環(huán)鎖伸出。
10、進(jìn)一步地，所述控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，并與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接的步驟包括：
11、控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，并行駛至所述飛行器的自動(dòng)耦合區(qū)域；
12、響應(yīng)于所述環(huán)鎖到位的控制指令，控制所述環(huán)鎖與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接。
13、進(jìn)一步地，所述控制上升空氣懸架上升，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)的步驟包括：
14、響應(yīng)于對(duì)接完成的控制指令，控制所述空氣懸架上升；
15、控制飛行器的起落架收起并鎖止，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)。
16、進(jìn)一步地，所述控制飛行器的起落架收起并鎖止，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)的步驟包括：
17、控制飛行器的左右后起落架收起并鎖止，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)；
18、響應(yīng)于左右前起落架收起請(qǐng)求，控制飛行器的左右前起落架收起并鎖止；
19、控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)。
20、進(jìn)一步地，所述控制上升空氣懸架上升，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)的步驟之后，所述方法還包括：
21、響應(yīng)于所述承載平臺(tái)的移動(dòng)到位請(qǐng)求，控制所述陸行車輛中的鎖止機(jī)構(gòu)鎖止，將所述飛行器鎖止在所述陸行車輛上；
22、控制陸行車輛的后箱體關(guān)閉。
23、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
24、控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)；
25、控制所述飛行器的起落架打開并鎖止，并控制所述空氣懸架下降；
26、控制所述陸行車輛的環(huán)鎖解鎖。
27、進(jìn)一步地，所述控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)的步驟包括：
28、控制陸行車輛的后箱體打開，控制所述陸行車輛中的鎖止機(jī)構(gòu)解鎖；
29、控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)。
30、進(jìn)一步地，所述控制所述飛行器的起落架打開并鎖止，并控制所述空氣懸架下降的步驟包括：
31、響應(yīng)于所述飛行器中左右前起落架傳感器的檢測(cè)信號(hào)，控制所述飛行器的左右前起落架打開并鎖止；
32、控制所述空氣懸架下降，并控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)；
33、響應(yīng)于所述飛行器中左右后起落架傳感器的檢測(cè)信號(hào)，控制所述飛行器的左右后起落架打開并鎖止；
34、控制所述空氣懸架下降。
35、進(jìn)一步地，所述控制所述陸行車輛的環(huán)鎖解鎖的步驟之后，所述方法還包括：
36、控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)；
37、控制陸行車輛的后箱體關(guān)閉。
38、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種控制系統(tǒng)，應(yīng)用于飛行汽車的陸行車輛，所述飛行汽車還包括飛行器，所述控制系統(tǒng)包括自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、分合控制器以及空氣懸架控制系統(tǒng)；
39、響應(yīng)于所述陸行車輛與所述飛行器的結(jié)合耦合請(qǐng)求，所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制所述陸行車輛自動(dòng)行駛至所述飛行器對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)區(qū)域；
40、所述分合控制器控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)；
41、所述空氣懸架控制系統(tǒng)控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，所述分合控制器控制所述陸行車輛與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接；
42、所述空氣懸架控制系統(tǒng)控制所述空氣懸架上升，所述分合控制器控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)。
43、進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括尾門控制系統(tǒng)以及環(huán)鎖控制系統(tǒng)；
44、所述尾門控制系統(tǒng)控制陸行車輛的后箱體打開；
45、所述分合控制器控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)，所述環(huán)鎖控制系統(tǒng)控制所述陸行車輛的環(huán)鎖伸出。
46、進(jìn)一步地，所述空氣懸架控制系統(tǒng)控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制所述陸行車輛行駛至所述飛行器的自動(dòng)耦合區(qū)域；
47、響應(yīng)于所述環(huán)鎖到位的控制指令，所述環(huán)鎖控制系統(tǒng)控制所述環(huán)鎖與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接。
48、進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括飛行體鎖止控制系統(tǒng)；
49、響應(yīng)于對(duì)接完成的控制指令，所述空氣懸架控制系統(tǒng)控制所述空氣懸架上升；
50、所述飛行體鎖止控制系統(tǒng)控制飛行器的起落架收起并鎖止，所述分合控制器控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)。
51、進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括環(huán)鎖控制系統(tǒng)；
52、所述分合控制器控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)；
53、控制所述飛行器的起落架打開并鎖止，所述空氣懸架控制系統(tǒng)控制所述空氣懸架下降；
54、所述環(huán)鎖控制系統(tǒng)控制所述陸行車輛的環(huán)鎖解鎖。
55、進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括尾門控制系統(tǒng)以及飛行體鎖止控制系統(tǒng)；
56、所述尾門控制系統(tǒng)控制陸行車輛的后箱體打開，所述飛行體鎖止控制系統(tǒng)控制所述陸行車輛中的鎖止機(jī)構(gòu)解鎖。
57、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種陸行車輛，所述陸行車輛包括前述的控制系統(tǒng)。
58、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有控制程序，所述控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的控制方法的步驟。
59、本技術(shù)通過響應(yīng)于所述陸行車輛與所述飛行器的結(jié)合耦合請(qǐng)求，自動(dòng)行駛至所述飛行器對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)區(qū)域；接著控制所述陸行車輛的承載平臺(tái)向所述后箱體外移動(dòng)；而后控制所述陸行車輛的空氣懸架下降，并與所述飛行器進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接；然后控制所述空氣懸架上升，并控制所述承載平臺(tái)向所述后箱體內(nèi)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了陸行車輛與飛行器的自動(dòng)結(jié)合，飛行器不需要在陸行車輛上降落，可以減少路行車輛的面積，從而可以降低路行車輛的成本。此外，通過陸行車輛自動(dòng)行駛至飛行器進(jìn)行結(jié)合，可以更好地滿足飛行汽車的飛行器與路行車輛的結(jié)合要求。