本公開涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛變道行駛方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、無高精地圖的導(dǎo)航輔助駕駛場景中，在路口行駛時，需要根據(jù)感知信息提前確定行駛的目標(biāo)車道，使自車行駛在對應(yīng)的車道。然而，當(dāng)感知信息不夠準(zhǔn)確時，容易導(dǎo)致車輛沒有提前變道對應(yīng)的車道，例如，在左轉(zhuǎn)的情況下，行駛在直行車道，或者，在直行的情況下，行駛在左轉(zhuǎn)車道，導(dǎo)致變道不及時或者走錯車道。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種車輛變道行駛方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種車輛變道行駛方法，包括：

3、確定所述車輛與下一個途徑的交通路口的路口距離；

4、根據(jù)導(dǎo)航路線中的導(dǎo)航行駛車道以及感知信息中的所述車輛當(dāng)前行駛的車道，確定所述車輛是否變道行駛；

5、在確定所述車輛變道行駛的情況下，根據(jù)偏離車道數(shù)量以及所述路口距離，確定所述車輛每一次變道與下一個所述交通路口的變道距離；

6、根據(jù)所述變道距離控制所述車輛變道行駛。

7、可選地，在所述在確定所述車輛變道行駛的情況下，根據(jù)偏離車道數(shù)量以及所述路口距離，確定所述車輛每一次變道與下一個所述交通路口的變道距離之前，包括：

8、根據(jù)感知到的所述感知車道中的車道線信息，確定各所述感知車道的通行方向；

9、根據(jù)各所述感知車道的通行方向以及所述車輛的行駛方向，從所述感知車道中確定所述車輛當(dāng)前的行駛車道；

10、根據(jù)所述行駛車道以及所述導(dǎo)航路線中的導(dǎo)航行駛車道，確定所述車輛的偏離車道數(shù)量。

11、可選地，所述根據(jù)各所述感知車道的通行方向以及所述車輛的行駛方向，從所述感知車道中確定所述車輛當(dāng)前的行駛車道，包括：

12、根據(jù)各所述感知車道的通行方向以及所述車輛的行駛方向，確定所述感知車道中是否存在待剔除車道，其中，所述待剔除車道包括非機動車道、與所述車輛的行駛方向相反的對向車道以及人行道；

13、從所述感知車道中將所述待剔除車道剔除，得到目標(biāo)感知車道；

14、從所述目標(biāo)感知車道中確定所述車輛當(dāng)前的行駛車道。

15、可選地，所述從所述感知車道中將所述待剔除車道剔除，得到目標(biāo)感知車道，包括：

16、從所述感知車道中將所述待剔除車道剔除，得到待定感知車道；

17、確定所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量是否一致；

18、在所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量不一致的情況下，以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行增刪操作，得到目標(biāo)感知車道。

19、可選地，所述在所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量不一致的情況下，以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行增刪操作，得到目標(biāo)感知車道，包括：

20、在所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量不一致的情況下，若所述待定感知車道的數(shù)量少于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行增加車道操作，得到目標(biāo)感知車道；

21、若所述待定感知車道的數(shù)量多于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行刪減車道操作，得到目標(biāo)感知車道。

22、可選地，所述在所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量不一致的情況下，若所述待定感知車道的數(shù)量少于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行增加車道操作，得到目標(biāo)感知車道，包括：

23、在所述待定感知車道的數(shù)量與所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量不一致的情況下，若所述待定感知車道的數(shù)量少于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，在遠(yuǎn)離所述車輛當(dāng)前行駛的車道的一側(cè)，對所述待定感知車道進(jìn)行增加車道操作，得到目標(biāo)感知車道。

24、可選地，所述若所述待定感知車道的數(shù)量多于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，對所述待定感知車道進(jìn)行刪減車道操作，得到目標(biāo)感知車道，包括：

25、若所述待定感知車道的數(shù)量多于所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量，則以所述導(dǎo)航路線中的車道數(shù)量為目標(biāo)，在遠(yuǎn)離所述車輛當(dāng)前行駛的車道的一側(cè)，對所述待定感知車道進(jìn)行刪減車道操作，得到目標(biāo)感知車道。

26、可選地，所述確定所述車輛與下一個途徑的交通路口的路口距離，包括：

27、獲取所述車輛本次導(dǎo)航按照導(dǎo)航路線行駛的歷史行駛距離；

28、根據(jù)所述歷史行駛距離以及所述導(dǎo)航路線中各交通路口的位置信息，確定所述車輛與下一個途徑的所述交通路口的所述路口距離。

29、可選地，所述根據(jù)所述變道距離控制所述車輛變道行駛，包括：

30、在達(dá)到每一次變道對應(yīng)的所述變道距離的情況下，確定所述車輛本次變道對應(yīng)的目標(biāo)車道是否達(dá)到可行駛性；

31、在本次變道對應(yīng)的目標(biāo)車道達(dá)到可行駛性的情況下，控制所述車輛變道行駛；

32、在本次變道對應(yīng)的目標(biāo)車道未達(dá)到可行駛性的情況下，取消本次變道，并控制所述車輛保持當(dāng)前的行駛車道行駛。

33、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種車輛變道行駛裝置，包括：

34、第一確定模塊，被配置為確定所述車輛與下一個途徑的交通路口的路口距離；

35、第二確定模塊，被配置為根據(jù)導(dǎo)航路線中的導(dǎo)航行駛車道以及感知信息中的所述車輛當(dāng)前行駛的車道，確定所述車輛是否變道行駛；

36、第三確定模塊，被配置為在確定所述車輛變道行駛的情況下，根據(jù)偏離車道數(shù)量以及所述路口距離，確定所述車輛每一次變道與下一個所述交通路口的變道距離；

37、控制模塊，被配置為根據(jù)所述變道距離控制所述車輛變道行駛。

38、根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種車輛，包括：

39、處理器；

40、用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

41、其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述存儲器中存儲的所述可執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第一方面中任一項所述的方法。

42、根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面中任一項所述方法的步驟。

43、本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

44、通過確定所述車輛與下一個途徑的交通路口的路口距離；根據(jù)導(dǎo)航路線中的導(dǎo)航行駛車道以及感知信息中的所述車輛當(dāng)前行駛的車道，確定所述車輛是否變道行駛；在確定所述車輛變道行駛的情況下，根據(jù)偏離車道數(shù)量以及所述路口距離，確定所述車輛每一次變道與下一個所述交通路口的變道距離；根據(jù)所述變道距離控制所述車輛變道行駛。通過車輛當(dāng)前行駛的車道，結(jié)合車輛與下一個途徑的交通路口的路口距離，調(diào)整車輛變道決策，顯著提升了導(dǎo)航變道的魯棒性和可靠性，從而保障了導(dǎo)航變道的準(zhǔn)確性。

45、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。