本技術(shù)涉及機器人，尤其是涉及一種清潔機器人的控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當前市場上的清潔機器人通常提供多種清潔模式，如掃地、吸塵和拖地等，為了提升清潔效果，也可能基于多種清潔組件組合進行清潔。但大多數(shù)產(chǎn)品依賴用戶手動選擇固定的清潔模式，而由于清潔環(huán)境的多樣性，不同地面材質(zhì)(如瓷磚、木地板、地毯等)對清潔方式的適應(yīng)性各不相同，單一固定模式可能導(dǎo)致清潔效率下降或損害地面材料。例如，機器人可以設(shè)置有掃地組件、吸塵組件和推塵組件，在硬質(zhì)地面掃吸推可以將清潔效果最大化，但是環(huán)境中可能存在地毯、地墊，在這些區(qū)域如果推塵可能導(dǎo)致非用戶意愿的物品移位，用戶體驗差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種清潔機器人的控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔效率低以及清潔效果差的問題，還可提高清潔體驗。

2、本技術(shù)實施例提供了一種清潔機器人的控制方法，所述控制方法包括：

3、根據(jù)待清潔區(qū)域中的當前地面信息以及當前清潔模式中的至少一項，確定當前清潔策略；其中，所述當前清潔策略包括模式切換策略，所述當前地面信息中包括當前地面材質(zhì)信息；

4、根據(jù)所述當前清潔策略以及當前清潔模式，確定清潔所述待清潔區(qū)域中當前地面區(qū)域時的目標清潔模式；

5、按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔。

6、可選的，在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

7、對通過所述清潔機器人上的前圖像采集裝置采集的所述當前地面區(qū)域的第一圖像進行識別；

8、根據(jù)識別出的污物屬性信息、當前地面信息以及所述目標清潔模式所對應(yīng)的相關(guān)信息，確定對應(yīng)的第一處理策略；其中，所述第一處理策略包括以下至少一種：對所述目標清潔模式進行切換、對所述目標清潔模式所對應(yīng)的檔位進行調(diào)節(jié)；

9、根據(jù)所述第一處理策略對所述清潔機器人進行控制，以對識別出的污物進行清潔。

10、可選的，在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

11、識別所述清潔機器人上的前圖像采集裝置采集的所述當前地面區(qū)域的第一圖像中是否存在待清潔的污物；

12、若存在，對所述待清潔的污物清潔完成后，獲取所述清潔機器人上的后圖像采集裝置采集的所述當前地面區(qū)域的第二圖像；

13、根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定所述清潔機器人清潔所述污物的清潔效果。

14、可選的，在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

15、識別所述清潔機器人按所述目標清潔模式進行清潔時，當前所使用的工作組件中的第二待確認組件是否全部成功到位；

16、若存在任一第二待確認清潔組件到位失敗，根據(jù)到位失敗的第二待確認清潔組件，確定對應(yīng)的第二處理策略；其中，所述第二處理策略包括以下至少一種：異常情況提示及上報、暫停清潔任務(wù)、上報當前位置以及返航處理。

17、可選的，清潔任務(wù)開始時，當前清潔模式為針對清潔任務(wù)所設(shè)定的初始清潔模式，在確定所述清潔任務(wù)對應(yīng)的初始清潔模式后，所述控制方法還包括：

18、識別所述清潔機器人按所述初始清潔模式進行清潔時，所需使用的工作組件中的第一待確認組件是否全部成功到位；

19、若存在任一第一待確認組件到位失敗，根據(jù)到位失敗的第一待確認組件，確定對應(yīng)的第三處理策略；其中，所述第三處理策略包括以下至少一種：異常情況提示及上報、清潔任務(wù)不啟動；

20、在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

21、識別所述清潔機器人按所述目標清潔模式進行地面清潔時，當前所使用的工作組件中是否包括水箱；

22、若包括，根據(jù)所述清潔機器人的當前運動參數(shù)，確定所述水箱的當前流量。

23、可選的，所述根據(jù)待清潔區(qū)域中的當前地面信息以及當前清潔模式中的至少一項，確定當前清潔策略，包括：

24、當所述當前地面材質(zhì)信息中包括地毯信息時，確定所述當前清潔模式所需要的清潔組件是否包括吸水扒；

25、當包括吸水扒時，確定的當前清潔策略為抬起吸水扒，并將當前清潔模式切換為掃地模式。

26、可選的，通過以下步驟確定所述當前地面信息中是否包括地毯信息：

27、對所述清潔機器人上的立體視覺成像裝置采集的所述待清潔區(qū)域的第三圖像進行識別，確定所述第三圖像中的地面區(qū)域是否存在分界；

28、若存在分界，執(zhí)行第四處理策略，并獲取所述清潔機器人上的超聲波傳感器發(fā)射超聲波遇到障礙物體所產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)；其中，所述第四處理策略包括以下至少一種；更改所述清潔機器人的運行參數(shù)、以及啟動所述超聲波傳感器；

29、根據(jù)所述回波數(shù)據(jù)，確定所述當前地面信息中是否包括地毯信息。

30、可選的，在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

31、當所述當前地面區(qū)域為地毯區(qū)域時，識別所述地毯區(qū)域中的地毯類型；

32、根據(jù)所述地毯類型對所述目標清潔模式所使用的可調(diào)節(jié)清潔組件的工作檔位進行更新。

33、可選的，在按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔時，所述控制方法還包括：

34、對所述當前地面區(qū)域的地面材質(zhì)進行實時識別，確定當前地面區(qū)域的地面材質(zhì)是否對應(yīng)禁止工作的清潔組件；

35、若存在，對所述禁止工作的清潔組件進行抬升控制和/或控制所述禁止工作的清潔組件暫停。

36、本技術(shù)實施例還提供了一種清潔機器人的控制裝置，所述控制裝置包括：策略確定模塊，用于根據(jù)待清潔區(qū)域中的當前地面信息以及當前清潔模式中的至少一項，確定當前清潔策略；其中，所述當前清潔策略包括模式切換策略，所述當前地面信息中包括當前地面材質(zhì)信息；模式確定模塊，用于根據(jù)所述當前清潔策略以及當前清潔模式，確定清潔所述待清潔區(qū)域中當前地面區(qū)域時的目標清潔模式；清潔模塊，用于按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔。

37、本技術(shù)實施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如上述的控制方法的步驟。

38、本技術(shù)實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如上述的控制方法的步驟。

39、本技術(shù)實施例提供的一種清潔機器人的控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，該控制方法包括：根據(jù)待清潔區(qū)域中的當前地面信息以及當前清潔模式中的至少一項，確定當前清潔策略；其中，所述當前清潔策略包括模式切換策略，所述當前地面信息中包括當前地面材質(zhì)信息；根據(jù)所述當前清潔策略以及當前清潔模式，確定清潔所述待清潔區(qū)域中當前地面區(qū)域時的目標清潔模式；按所述目標清潔模式控制清潔機器人對所述當前地面區(qū)域進行清潔。

40、本技術(shù)通過對清潔機器人所清潔的地面材質(zhì)以及對機器人的當前清潔模式中的至少一項進行實時識別或確定，從而確定出符合當前清潔狀況的清潔策略(清潔策略包括模式切換策略)，例如，在確定出當前地面材質(zhì)為地毯或為軟質(zhì)材質(zhì)時，所確定的當前清潔策略可為進行清潔模式切換的模式切換策略；然后，根據(jù)確定出的當前清潔策略對當前清潔策略進行調(diào)整，從而選擇出適合當前地面區(qū)域的目標清潔模式，最后，按確定出的目標清潔模式控制清潔機器人中相應(yīng)清潔組件進行清潔工作，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔效率低以及清潔效果差的問題，從而提高清潔體驗。

41、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。