本發(fā)明涉及無人機(uav)的權(quán)限管理，尤其涉及一種基于系統(tǒng)調(diào)用與用戶調(diào)用解耦的無人機權(quán)限分配方法。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展，無人機在農(nóng)業(yè)、物流、安防等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。隨之而來的是，現(xiàn)有權(quán)限控制系統(tǒng)在復(fù)雜場景下的局限性日益凸顯：

2、傳統(tǒng)無人機權(quán)限管理多采用二元化權(quán)限劃分(飛行控制與載荷控制)，缺乏對具體操作指令(如起飛、懸停、拍照等)的細粒度管控，導(dǎo)致操作權(quán)限過載或不足。例如，農(nóng)業(yè)噴灑場景中，第三方傳感器系統(tǒng)需臨時獲取攝像頭控制權(quán)時，現(xiàn)有系統(tǒng)無法在不開放飛行權(quán)限的前提下獨立授權(quán)，造成安全隱患。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，系統(tǒng)調(diào)用與用戶(即操作人員，或稱無人機用戶，如管理員或操作員)調(diào)用共用同一權(quán)限校驗通道，系統(tǒng)內(nèi)部業(yè)務(wù)調(diào)用和用戶通過接口調(diào)用的權(quán)限檢查邏輯混雜，導(dǎo)致核心業(yè)務(wù)邏輯與權(quán)限管理代碼高度耦合，進一步導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)雜性和性能開銷增加。例如，當(dāng)無人機自動執(zhí)行預(yù)設(shè)航線(系統(tǒng)調(diào)用)時仍需重復(fù)校驗用戶權(quán)限層級，造成計算資源浪費及響應(yīng)延遲。

4、此外，權(quán)限沖突解決機制單一，多數(shù)系統(tǒng)僅支持"先到先得"的排隊策略，在應(yīng)急響應(yīng)等需權(quán)限搶占的場景下，無法保障高優(yōu)先級任務(wù)的及時執(zhí)行?？傊F(xiàn)有系統(tǒng)難以根據(jù)實時場景動態(tài)調(diào)整權(quán)限，動態(tài)權(quán)限調(diào)整困難。

5、上述缺陷導(dǎo)致以下嚴(yán)重后果：1)敏感操作權(quán)限過度開放引發(fā)安全隱患；2)系統(tǒng)資源利用率低下；3)緊急任務(wù)響應(yīng)延遲。

6、因此，亟需構(gòu)建具備多維度、精細化權(quán)限劃分及動態(tài)化授權(quán)能力的無人機權(quán)限控制系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提出了無人機權(quán)限控制方法、裝置、存儲介質(zhì)以及程序產(chǎn)品，解決了現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺乏對具體操作指令的細粒度管控、系統(tǒng)調(diào)用與用戶調(diào)用權(quán)限的檢查邏輯混雜，以及難以根據(jù)實時場景動態(tài)調(diào)整權(quán)限的問題。

2、本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，所述方法包括以下步驟：

3、控制權(quán)限劃分步驟：設(shè)立無人機資源表，記錄每架無人機的控制權(quán)限；所述控制權(quán)限劃分為飛行控制權(quán)限和載荷控制權(quán)限；所述飛行控制權(quán)限和載荷控制權(quán)限分別包括多個子權(quán)限；

4、用戶權(quán)限分級步驟：設(shè)立用戶角色表，根據(jù)用戶角色設(shè)定不同權(quán)限等級；所述用戶角色至少包括系統(tǒng)調(diào)用和操作人員；允許業(yè)務(wù)系統(tǒng)或無人機用戶申請無人機控制權(quán)限，所述系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)業(yè)務(wù)系統(tǒng)申請無人機控制權(quán)限，所述操作人員對應(yīng)無人機用戶申請無人機控制權(quán)限；

5、系統(tǒng)調(diào)用權(quán)限授予步驟：業(yè)務(wù)系統(tǒng)自動申請控制權(quán)限，當(dāng)無人機處于空閑或給定業(yè)務(wù)狀態(tài)時，直接授予業(yè)務(wù)系統(tǒng)控制權(quán)限；

6、優(yōu)先級機制步驟：為每一個用戶角色分配一個優(yōu)先級；判斷當(dāng)前占用控制權(quán)限的用戶角色和請求同一個控制權(quán)限的用戶角色的優(yōu)先級，高優(yōu)先級的用戶角色強制搶占控制權(quán)限；

7、權(quán)限沖突處理步驟：當(dāng)任意一個操作人員申請控制權(quán)限時，采用基于aop的權(quán)限攔截，檢查當(dāng)前控制權(quán)限是否已被占用：

8、若當(dāng)前控制權(quán)限沒有被占用，則將當(dāng)前控制權(quán)限直接授權(quán)給任意一個操作人員；

9、若當(dāng)前控制權(quán)限被另一個操作人員占用，則執(zhí)行協(xié)商機制步驟以進行權(quán)限轉(zhuǎn)移或排隊；

10、協(xié)商機制步驟：將任意一個操作人員請求同一個控制權(quán)限的信息，通知當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員，由當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員判斷是否主動釋放控制權(quán)限：

11、若當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員同意主動釋放控制權(quán)限，則該控制權(quán)限轉(zhuǎn)移授權(quán)給申請控制權(quán)限的任意一個操作人員；

12、若當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員拒絕主動釋放控制權(quán)限，則申請控制權(quán)限的任意一個用戶角色進入排隊，等待該控制權(quán)限被釋放；

13、超時自動釋放步驟：若當(dāng)前占用控制權(quán)限的用戶角色長時間未使用該控制權(quán)限，則該控制權(quán)限自動釋放。

14、進一步的，提供一個優(yōu)選實施方式，所述系統(tǒng)調(diào)用的優(yōu)先級高于操作人員。

15、進一步的，提供一個優(yōu)選實施方式，所述操作人員包括管理員和操作員。

16、進一步的，提供一個優(yōu)選實施方式，所述方法還包括控制日志記錄步驟：采用控制日志記錄任意一個用戶角色對控制權(quán)限的申請與占用情況。

17、進一步的，提供一個優(yōu)選實施方式，所述飛行控制權(quán)限包括起飛、降落以及懸停子權(quán)限。

18、進一步的，提供一個優(yōu)選實施方式，所述載荷控制權(quán)限包括傳感器激活、數(shù)據(jù)采集以及設(shè)備操控子權(quán)限。

19、本發(fā)明還提出了無人機權(quán)限控制裝置，所述裝置包括以下模塊：

20、控制權(quán)限劃分模塊：設(shè)立無人機資源表，記錄每架無人機的控制權(quán)限；所述控制權(quán)限劃分為飛行控制權(quán)限和載荷控制權(quán)限；所述飛行控制權(quán)限和載荷控制權(quán)限分別包括多個子權(quán)限；

21、用戶權(quán)限分級模塊：設(shè)立用戶角色表，根據(jù)用戶角色設(shè)定不同權(quán)限等級；所述用戶角色至少包括系統(tǒng)調(diào)用和操作人員；允許業(yè)務(wù)系統(tǒng)或無人機用戶申請無人機控制權(quán)限，所述系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)業(yè)務(wù)系統(tǒng)申請無人機控制權(quán)限，所述操作人員對應(yīng)無人機用戶申請無人機控制權(quán)限；

22、系統(tǒng)調(diào)用權(quán)限授予模塊：業(yè)務(wù)系統(tǒng)自動申請控制權(quán)限，當(dāng)無人機處于空閑或給定業(yè)務(wù)狀態(tài)時，直接授予業(yè)務(wù)系統(tǒng)控制權(quán)限；

23、優(yōu)先級機制模塊：為每一個用戶角色分配一個優(yōu)先級；判斷當(dāng)前占用控制權(quán)限的用戶角色和請求同一個控制權(quán)限的用戶角色的優(yōu)先級，高優(yōu)先級的用戶角色強制搶占控制權(quán)限；

24、權(quán)限沖突處理模塊：當(dāng)任意一個操作人員申請控制權(quán)限時，采用基于aop的權(quán)限攔截，檢查當(dāng)前控制權(quán)限是否已被占用：

25、若當(dāng)前控制權(quán)限沒有被占用，則將當(dāng)前控制權(quán)限直接授權(quán)給任意一個操作人員；

26、若當(dāng)前控制權(quán)限被另一個操作人員占用，則執(zhí)行協(xié)商機制步驟以進行權(quán)限轉(zhuǎn)移或排隊；

27、協(xié)商機制模塊：將任意一個操作人員請求同一個控制權(quán)限的信息，通知當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員，由當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員判斷是否主動釋放控制權(quán)限：

28、若當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員同意主動釋放控制權(quán)限，則該控制權(quán)限轉(zhuǎn)移授權(quán)給申請控制權(quán)限的任意一個操作人員；

29、若當(dāng)前占用控制權(quán)限的操作人員拒絕主動釋放控制權(quán)限，則申請控制權(quán)限的任意一個用戶角色進入排隊，等待該控制權(quán)限被釋放；

30、超時自動釋放模塊：若當(dāng)前占用控制權(quán)限的用戶角色長時間未使用該控制權(quán)限，則該控制權(quán)限自動釋放。

31、本發(fā)明還提出了一種計算機設(shè)備，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行上述任意一項所述的無人機權(quán)限控制方法。

32、本發(fā)明還提出了一種計算機存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，所述計算機程序運行時，執(zhí)行上述任意一項所述的無人機權(quán)限控制方法。

33、本發(fā)明還提出了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任意一項所述的無人機權(quán)限控制方法的步驟。

34、本發(fā)明有以下有益效果：

35、1.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，采用多級權(quán)限管理，將飛行控制權(quán)限和載荷控制權(quán)限細分為多個子權(quán)限(如起飛、降落、拍照、錄像等)，實現(xiàn)精細化權(quán)限管理。

36、2.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，將飛行控制權(quán)限與載荷控制權(quán)限分離，提高權(quán)限管理的靈活性，避免資源浪費。

37、3.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，業(yè)務(wù)系統(tǒng)可自動申請權(quán)限，減少人工干預(yù)。

38、4.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，采用分級管理，不同用戶與系統(tǒng)調(diào)用可獲得不同權(quán)限，確保安全性。

39、5.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，采用優(yōu)先級機制和協(xié)商機制步驟，解決權(quán)限沖突問題：支持權(quán)限排隊、搶占、釋放等策略，保障任務(wù)執(zhí)行效率。

40、6.本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法，允許不同無人機用戶或業(yè)務(wù)系統(tǒng)在符合權(quán)限規(guī)則的情況下，對無人機的飛行控制權(quán)限與載荷控制權(quán)限進行管理，并支持系統(tǒng)調(diào)用與操作人員調(diào)用的權(quán)限協(xié)調(diào)，可用于巡檢、應(yīng)急響應(yīng)、物流等多種場景，確保無人機的飛行與載荷操作的安全性和可控性，同時提升資源管理效率。。

41、本發(fā)明所述的無人機權(quán)限控制方法、裝置、存儲介質(zhì)以及程序產(chǎn)品，適用于無人機的權(quán)限控制。