本技術(shù)涉及車(chē)輛，特別涉及一種域控制器、車(chē)輛的控制方法、車(chē)輛的控制系統(tǒng)、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的ee(electrical?electronic，電子電氣)架構(gòu)中，車(chē)輛包含有多個(gè)ecu(electronic?control?unit，電子控制器)以實(shí)現(xiàn)不同的獨(dú)立功能。例如，車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程中可能需復(fù)數(shù)個(gè)ecu來(lái)分別完成整車(chē)狀態(tài)檢測(cè)、目標(biāo)扭矩計(jì)算、扭矩仲裁及扭矩分配功能。然而如此，車(chē)輛算力分散在多個(gè)ecu中，使得車(chē)輛的制動(dòng)執(zhí)行效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種域控制器、車(chē)輛的控制方法、車(chē)輛的控制系統(tǒng)、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、本技術(shù)實(shí)施方式提供一種域控制器，用于車(chē)輛，所述域控制器與所述車(chē)輛的信息采集單元連接，所述域控制器與所述車(chē)輛的多個(gè)第一受控單元連接；

3、所述域控制器被配置為根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車(chē)輛信息，確定第一控制信號(hào)，及向所述多個(gè)第一受控單元發(fā)送所述第一控制信號(hào)，其中，所述第一控制信號(hào)指示所述多個(gè)第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

4、本技術(shù)實(shí)施方式提供的用于車(chē)輛的域控制器，能通過(guò)連接的信息采集單元采集到的第一車(chē)輛信息，確定第一控制信號(hào)，及向與自身連接的多個(gè)第一受控單元發(fā)送第一控制信號(hào)，使得第一受控單元根據(jù)第一控制信號(hào)的指示執(zhí)行相應(yīng)的操作。

5、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車(chē)輛信息如車(chē)輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車(chē)輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號(hào)，以根據(jù)第一控制信號(hào)控制車(chē)輛的多個(gè)第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動(dòng)相關(guān)的卡鉗、電機(jī)等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車(chē)輛中多個(gè)功能均可依賴(lài)于域控制器來(lái)完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程中的整車(chē)狀態(tài)檢測(cè)、目標(biāo)扭矩計(jì)算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來(lái)完成，車(chē)輛算力得以集中化。本技術(shù)實(shí)施方式將第一控制信號(hào)發(fā)送給多個(gè)第一受控單元后，多個(gè)第一受控單元中的任意一個(gè)單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號(hào)的接收對(duì)象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號(hào)發(fā)送效率，進(jìn)而，車(chē)輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

6、在某些實(shí)施方式中，所述域控制器與所述車(chē)輛的多個(gè)第二受控單元連接；

7、所述域控制器被配置為根據(jù)所述多個(gè)第二受控單元采集到的第二車(chē)輛信息，確定第二控制信號(hào)，及向所述多個(gè)第二受控單元發(fā)送所述第二控制信號(hào)，其中，所述第二控制信號(hào)指示所述多個(gè)第二受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

8、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車(chē)輛中第二受控單元相關(guān)的數(shù)據(jù)處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。

9、在某些實(shí)施方式中，所述第一控制信號(hào)包括扭矩控制信息。

10、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前運(yùn)行模式信息、當(dāng)前車(chē)速信息及當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，所述域控制器被配置為根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、所述當(dāng)前運(yùn)行模式信息、所述當(dāng)前車(chē)速信息及所述當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，以得到所述第一控制信號(hào)。

11、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制可由域控制器完成，或者說(shuō)，在域控制器根據(jù)第一信息采集單元采集或檢測(cè)到的當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前運(yùn)行模式信息、當(dāng)前車(chē)速信息及當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號(hào)后，將第一控制信號(hào)發(fā)送給第一受控單元，以使第一受控單元根據(jù)第一控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車(chē)輛產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力來(lái)加速。

12、在某些實(shí)施方式中，所述域控制器被配置為：

13、根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、所述當(dāng)前車(chē)速信息、所述當(dāng)前車(chē)輛檔位信息及目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標(biāo)扭矩映射信息是根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)行模式信息，及預(yù)先確定的每個(gè)運(yùn)行模式對(duì)應(yīng)的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對(duì)應(yīng)的油門(mén)踏板、車(chē)速及車(chē)輛檔位扭矩。

14、如此，本技術(shù)實(shí)施方式可根運(yùn)行模式信息，確定出相應(yīng)的扭矩映射信息后，也即是目標(biāo)映射信息后，再根據(jù)當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前車(chē)速信息、當(dāng)前車(chē)輛檔位信息確定出對(duì)應(yīng)的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。

15、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息，所述域控制器被配置為根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息確定的。

16、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器還可在用戶(hù)踩下制動(dòng)踏板以使制動(dòng)踏板開(kāi)度變化后，根據(jù)當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息確定出目標(biāo)制動(dòng)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩生成相應(yīng)的扭矩控制信息，從而生成相應(yīng)的第一控制信號(hào)，進(jìn)而，在第一受控單元接收到第一控制信號(hào)并得到扭矩控制信息，可執(zhí)行相應(yīng)的操作以使得車(chē)輛產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)扭矩，使得用戶(hù)的制動(dòng)需求得以滿(mǎn)足。

17、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前電池狀態(tài)信息和當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息，所述域控制器被配置為：

18、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩和當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前電池狀態(tài)信息和所述當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息確定的。

19、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可根據(jù)當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息，確定出車(chē)輛在當(dāng)前所能產(chǎn)生的當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩，進(jìn)而，域控制器可根據(jù)當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩和目標(biāo)制動(dòng)扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩和目標(biāo)制動(dòng)扭矩中的較小值來(lái)確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進(jìn)行。

20、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前車(chē)速信息，所述域控制器被配置為：

21、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩、所述當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前電池狀態(tài)信息、所述當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息及所述當(dāng)前車(chē)速信息確定的。

22、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛中的域控制器可在根據(jù)當(dāng)前電池狀態(tài)信息、當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息及當(dāng)前車(chē)速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車(chē)輛可通過(guò)在制動(dòng)過(guò)程中執(zhí)行電池能量回饋的情況下，根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩、當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩及回饋扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩和當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號(hào)后，車(chē)輛可產(chǎn)生前述較小值大小的制動(dòng)扭矩，且制動(dòng)扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車(chē)輛制動(dòng)能基于回饋扭矩完成。

23、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前輪速信息，所述域控制器被配置為根據(jù)當(dāng)前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前滑移信息是根據(jù)所述當(dāng)前輪速信息及與所述當(dāng)前輪速信息相對(duì)應(yīng)的車(chē)速信息確定的。

24、如此，本技術(shù)實(shí)施方式的域控制器還可根據(jù)由當(dāng)前輪速信息和當(dāng)前車(chē)速信息確定出的當(dāng)前滑移信息，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩控制信息及第一控制信號(hào)，進(jìn)而，接收到第一控制信號(hào)并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執(zhí)行相應(yīng)的操作，如使車(chē)輛減速，從而能在一定程度上保障車(chē)輛的穩(wěn)定行駛。

25、在某些實(shí)施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個(gè)第一受控單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一車(chē)輛信息包括所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，所述域控制器被配置為在所述當(dāng)前滑移信息為車(chē)輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩和所述當(dāng)前滑移信息，確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為在獲取到所述第一控制信號(hào)中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據(jù)所述扭矩縮減信息降低所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩。

26、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可在車(chē)輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩確定相應(yīng)的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進(jìn)而，域控制器將第一控制信號(hào)發(fā)送給多個(gè)第一受控單元，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收到第一控制信號(hào)的情況下，則驅(qū)動(dòng)電機(jī)可根據(jù)第一控制信號(hào)得到扭矩縮減信息，并根據(jù)扭矩縮減信息降低當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，使得車(chē)輛速度得以降低，車(chē)輛的穩(wěn)定行駛得以保障。

27、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息，所述域控制器被配置為根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度是根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息確定的。

28、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可根據(jù)車(chē)輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，由當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息確定的車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得車(chē)輛中的第一受控單元能根據(jù)扭矩控制信息完成車(chē)輛轉(zhuǎn)向操作，使得車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理可由域控制器可靠或高效地完成，車(chē)輛轉(zhuǎn)向得以可靠進(jìn)行。

29、在某些實(shí)施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調(diào)整信息，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前輪速信息、車(chē)輛加速度信息、車(chē)輛橫擺角信息及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，所述域控制器被配置為根據(jù)所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度、當(dāng)前滑移信息、當(dāng)前車(chē)速信息、車(chē)輛偏移信息及所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，確定所述扭矩調(diào)整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前滑移信息是根據(jù)所述當(dāng)前輪速信息確定的，所述車(chē)輛偏移信息是根據(jù)所述車(chē)輛加速度信息和車(chē)輛橫擺角信息確定的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為在獲取到所述第一控制信號(hào)中的所述扭矩調(diào)整信息的情況下，根據(jù)所述扭矩調(diào)整信息進(jìn)行制動(dòng)以使所述車(chē)輛的前進(jìn)方向與所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度匹配。

30、如此，本技術(shù)實(shí)施方式的域控制器還可根據(jù)當(dāng)前滑移信息、當(dāng)前車(chē)速信息、車(chē)輛偏移信息及當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，確定車(chē)輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中的實(shí)際移動(dòng)情況，再結(jié)合用戶(hù)轉(zhuǎn)向意圖，也即是車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定出扭矩調(diào)整信息，進(jìn)而，在第一受控單元如驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)第一控制信號(hào)得到扭矩調(diào)整信息后，可根據(jù)扭矩調(diào)整信息進(jìn)行相應(yīng)操作，以使車(chē)輛的實(shí)際移動(dòng)情況與用戶(hù)轉(zhuǎn)向意圖相匹配，即車(chē)輛的前進(jìn)方向與前述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度匹配，使得橫向軌跡修復(fù)得以實(shí)現(xiàn)。

31、本技術(shù)實(shí)施方式提供一種車(chē)輛的控制方法，所述車(chē)輛安裝有上述的域控制器，所述方法包括：

32、根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車(chē)輛信息，確定第一控制信號(hào)；

33、向所述多個(gè)第一受控單元發(fā)送所述第一控制信號(hào)，其中，所述第一控制信號(hào)指示所述多個(gè)第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

34、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車(chē)輛信息如車(chē)輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車(chē)輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號(hào)，以根據(jù)第一控制信號(hào)控制車(chē)輛的多個(gè)第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動(dòng)相關(guān)的卡鉗、電機(jī)等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車(chē)輛中多個(gè)功能均可依賴(lài)于域控制器來(lái)完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程中的整車(chē)狀態(tài)檢測(cè)、目標(biāo)扭矩計(jì)算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來(lái)完成，車(chē)輛算力得以集中化。本技術(shù)實(shí)施方式將第一控制信號(hào)發(fā)送給多個(gè)第一受控單元后，多個(gè)第一受控單元中的任意一個(gè)單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號(hào)的接收對(duì)象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號(hào)發(fā)送效率，進(jìn)而，車(chē)輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

35、在某些實(shí)施方式中，所述域控制器與所述車(chē)輛的多個(gè)第二受控單元連接，所述方法還包括：

36、根據(jù)所述多個(gè)第二受控單元采集到的第二車(chē)輛信息，確定第二控制信號(hào)；

37、向所述多個(gè)第二受控單元發(fā)送所述第二控制信號(hào)，其中，所述第二控制信號(hào)指示所述多個(gè)第二受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

38、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車(chē)輛中第二受控單元相關(guān)的數(shù)據(jù)處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。

39、在某些實(shí)施方式中，所述第一控制信號(hào)包括扭矩控制信息。

40、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前運(yùn)行模式信息、當(dāng)前車(chē)速信息及當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，所述根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車(chē)輛信息，確定第一控制信號(hào)，包括：

41、根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、所述當(dāng)前運(yùn)行模式信息、所述當(dāng)前車(chē)速信息及所述當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息。

42、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)控制可由域控制器完成，或者說(shuō)，在域控制器根據(jù)第一信息采集單元采集或檢測(cè)到的當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前運(yùn)行模式信息、當(dāng)前車(chē)速信息及當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號(hào)后，將第一控制信號(hào)發(fā)送給第一受控單元，以使第一受控單元根據(jù)第一控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車(chē)輛產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力來(lái)加速。

43、在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、所述當(dāng)前運(yùn)行模式信息、所述當(dāng)前車(chē)速信息及所述當(dāng)前車(chē)輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，包括：

44、根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、所述當(dāng)前車(chē)速信息、所述當(dāng)前車(chē)輛檔位信息及目標(biāo)映射關(guān)系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標(biāo)扭矩映射信息是根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)行模式信息，及預(yù)先確定的每個(gè)運(yùn)行模式對(duì)應(yīng)的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對(duì)應(yīng)的油門(mén)踏板、車(chē)速及車(chē)輛檔位扭矩。

45、如此，本技術(shù)實(shí)施方式可根運(yùn)行模式信息，確定出相應(yīng)的扭矩映射信息后，也即是目標(biāo)映射信息后，再根據(jù)當(dāng)前油門(mén)踏板開(kāi)度信息、當(dāng)前車(chē)速信息、當(dāng)前車(chē)輛檔位信息確定出對(duì)應(yīng)的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。

46、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息，所述方法還包括：

47、根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息。

48、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器還可在用戶(hù)踩下制動(dòng)踏板以使制動(dòng)踏板開(kāi)度變化后，根據(jù)當(dāng)前制動(dòng)踏板開(kāi)度信息確定出目標(biāo)制動(dòng)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩生成相應(yīng)的扭矩控制信息，從而生成相應(yīng)的第一控制信號(hào)，進(jìn)而，在第一受控單元接收到第一控制信號(hào)并得到扭矩控制信息，可執(zhí)行相應(yīng)的操作以使得車(chē)輛產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)扭矩，使得用戶(hù)的制動(dòng)需求得以滿(mǎn)足。

49、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前電池狀態(tài)信息和當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息，所述根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：

50、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩和當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前電池狀態(tài)信息和所述當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息確定的。

51、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可根據(jù)當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息，確定出車(chē)輛在當(dāng)前所能產(chǎn)生的當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩，進(jìn)而，域控制器可根據(jù)當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩和目標(biāo)制動(dòng)扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩和目標(biāo)制動(dòng)扭矩中的較小值來(lái)確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進(jìn)行。

52、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前車(chē)速信息，所述根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩和所述當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：

53、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)扭矩、所述當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據(jù)所述當(dāng)前電池狀態(tài)信息、所述當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息及所述當(dāng)前車(chē)速信息確定的。

54、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得車(chē)輛中的域控制器可在根據(jù)當(dāng)前電池狀態(tài)信息、當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)信息及當(dāng)前車(chē)速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車(chē)輛可通過(guò)在制動(dòng)過(guò)程中執(zhí)行電池能量回饋的情況下，根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩、當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩及回饋扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)扭矩和當(dāng)前最大制動(dòng)扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號(hào)后，車(chē)輛可產(chǎn)生前述較小值大小的制動(dòng)扭矩，且制動(dòng)扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車(chē)輛制動(dòng)能基于回饋扭矩完成。

55、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前輪速信息，所述方法還包括：

56、根據(jù)當(dāng)前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前滑移信息是根據(jù)所述當(dāng)前輪速信息及與所述當(dāng)前輪速信息相對(duì)應(yīng)的車(chē)速信息確定的。

57、如此，本技術(shù)實(shí)施方式的域控制器還可根據(jù)由當(dāng)前輪速信息和當(dāng)前車(chē)速信息確定出的當(dāng)前滑移信息，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩控制信息及第一控制信號(hào)，進(jìn)而，接收到第一控制信號(hào)并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執(zhí)行相應(yīng)的操作，如使車(chē)輛減速，從而能在一定程度上保障車(chē)輛的穩(wěn)定行駛。

58、在某些實(shí)施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個(gè)第一受控單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一車(chē)輛信息包括所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，所述根據(jù)當(dāng)前滑移信息確定所述扭矩控制信息，包括：

59、在所述當(dāng)前滑移信息為車(chē)輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩和所述當(dāng)前滑移信息，確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為在獲取到所述第一控制信號(hào)中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據(jù)所述扭矩縮減信息降低所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩。

60、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可在車(chē)輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩確定相應(yīng)的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進(jìn)而，域控制器將第一控制信號(hào)發(fā)送給多個(gè)第一受控單元，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收到第一控制信號(hào)的情況下，則驅(qū)動(dòng)電機(jī)可根據(jù)第一控制信號(hào)得到扭矩縮減信息，并根據(jù)扭矩縮減信息降低當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，使得車(chē)輛速度得以降低，車(chē)輛的穩(wěn)定行駛得以保障。

61、在某些實(shí)施方式中，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息，所述方法還包括：

62、根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度是根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息確定的。

63、如此，本技術(shù)實(shí)施方式使得域控制器可根據(jù)車(chē)輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，由當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向信息確定的車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得車(chē)輛中的第一受控單元能根據(jù)扭矩控制信息完成車(chē)輛轉(zhuǎn)向操作，使得車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理可由域控制器可靠或高效地完成，車(chē)輛轉(zhuǎn)向得以可靠進(jìn)行。

64、在某些實(shí)施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調(diào)整信息，所述第一車(chē)輛信息包括當(dāng)前輪速信息、車(chē)輛加速度信息、車(chē)輛橫擺角信息及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，所述根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，包括：

65、根據(jù)所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度、當(dāng)前滑移信息、當(dāng)前車(chē)速信息、車(chē)輛偏移信息及所述當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，確定所述扭矩調(diào)整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當(dāng)前滑移信息是根據(jù)所述當(dāng)前輪速信息確定的，所述車(chē)輛偏移信息是根據(jù)所述車(chē)輛加速度信息和車(chē)輛橫擺角信息確定的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為在獲取到所述第一控制信號(hào)中的所述扭矩調(diào)整信息的情況下，根據(jù)所述扭矩調(diào)整信息進(jìn)行制動(dòng)以使所述車(chē)輛的前進(jìn)方向與所述車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度匹配。

66、如此，本技術(shù)實(shí)施方式的域控制器還可根據(jù)當(dāng)前滑移信息、當(dāng)前車(chē)速信息、車(chē)輛偏移信息及當(dāng)前產(chǎn)生扭矩，確定車(chē)輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中的實(shí)際移動(dòng)情況，再結(jié)合用戶(hù)轉(zhuǎn)向意圖，也即是車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛轉(zhuǎn)向扭矩及車(chē)輛轉(zhuǎn)向速度，確定出扭矩調(diào)整信息，進(jìn)而，在第一受控單元如驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)第一控制信號(hào)得到扭矩調(diào)整信息后，可根據(jù)扭矩調(diào)整信息進(jìn)行相應(yīng)操作，以使車(chē)輛的實(shí)際移動(dòng)情況與用戶(hù)轉(zhuǎn)向意圖相匹配，即車(chē)輛的前進(jìn)方向與前述的車(chē)輛轉(zhuǎn)向角度匹配，使得橫向軌跡修復(fù)得以實(shí)現(xiàn)。

67、本技術(shù)實(shí)施方式提供一種車(chē)輛的控制系統(tǒng)，包括上述的域控制器。

68、本技術(shù)實(shí)施方式提供一種車(chē)輛，包括車(chē)身；

69、所述車(chē)身安裝有上述的域控制器，或安裝有上述的車(chē)輛的控制系統(tǒng)。

70、本技術(shù)實(shí)施方式提供一種車(chē)輛，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。

71、本技術(shù)實(shí)施方式一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。

72、本技術(shù)實(shí)施方式提供的車(chē)輛的控制系統(tǒng)、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，使得車(chē)輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車(chē)輛信息如車(chē)輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車(chē)輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號(hào)，以根據(jù)第一控制信號(hào)控制車(chē)輛的多個(gè)第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動(dòng)相關(guān)的卡鉗、電機(jī)等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車(chē)輛中多個(gè)功能均可依賴(lài)于域控制器來(lái)完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程中的整車(chē)狀態(tài)檢測(cè)、目標(biāo)扭矩計(jì)算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來(lái)完成，車(chē)輛算力得以集中化。本技術(shù)實(shí)施方式將第一控制信號(hào)發(fā)送給多個(gè)第一受控單元后，多個(gè)第一受控單元中的任意一個(gè)單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號(hào)的接收對(duì)象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號(hào)發(fā)送效率，進(jìn)而，車(chē)輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

73、本技術(shù)的實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)施方式的實(shí)踐了解到。