本申請實施例涉及飛行汽車，具體而言，涉及一種飛行汽車的行駛控制方法和裝置、存儲介質(zhì)及電子設備。
背景技術：
1、飛行汽車作為一種新型交通工具，結合了汽車和飛機的特性，可以實現(xiàn)陸空兩用功能。具有電動垂直起降、陸空兩棲運載等基本特征。飛行汽車可以配置自主飛行模式，其可以按照設定的行駛路徑進行行駛。然而，在城市低空或地面環(huán)境中，建筑物(樓房、水塔等)、電線桿、廣告牌等靜態(tài)障礙物分布密集且形態(tài)各異，在戶外環(huán)境中存在大量的樹木、山脈等自然障礙物，飛行汽車可能會與這些障礙物發(fā)生碰撞，這不僅會導致自身結構損壞，還可能引發(fā)嚴重的安全事故，危及乘客生命安全以及周邊人員和設施的安全。
2、由此可見，相關技術中的飛行汽車的行駛控制方法，存在自主飛行的行駛安全性差的技術問題。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種飛行汽車的行駛控制方法和裝置、存儲介質(zhì)及電子設備，以至少解決相關技術中的飛行汽車的行駛控制方法存在自主飛行的行駛安全性差的技術問題。
2、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種飛行汽車的行駛控制方法，包括：在所述飛行汽車按照設定的行駛路徑進行自主飛行的過程中，在通過所述飛行汽車上的感知設備感知到阻擋所述行駛路徑的目標障礙物的情況下，根據(jù)所述目標障礙物的一組指定特征，確定所述目標障礙物的優(yōu)先級；根據(jù)所述目標障礙物的優(yōu)先級，為所述目標障礙物配置避讓距離，其中，所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車與所述目標障礙物之間允許的最近距離，所述目標障礙物的避讓距離與所述目標障礙物的優(yōu)先級正相關；基于所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車進行局部路徑的三維規(guī)劃，并在規(guī)劃出滿足距離條件的繞行路徑的情況下，控制所述飛行汽車按照所述繞行路徑進行行駛，其中，所述距離條件為所述飛行汽車沿著規(guī)劃的路徑行駛時與所述目標障礙物之間的最小距離大于或者等于所述目標障礙物的避讓距離。
3、根據(jù)本申請實施例的另一個方面，還提供了一種飛行汽車的行駛控制裝置，包括：確定單元，用于在所述飛行汽車按照設定的行駛路徑進行自主飛行的過程中，在通過所述飛行汽車上的感知設備感知到阻擋所述行駛路徑的目標障礙物的情況下，根據(jù)所述目標障礙物的一組指定特征，確定所述目標障礙物的優(yōu)先級；配置單元，用于根據(jù)所述目標障礙物的優(yōu)先級，為所述目標障礙物配置避讓距離，其中，所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車與所述目標障礙物之間允許的最近距離，所述目標障礙物的避讓距離與所述目標障礙物的優(yōu)先級正相關；控制單元，用于基于所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車進行局部路徑的三維規(guī)劃，并在規(guī)劃出滿足距離條件的繞行路徑的情況下，控制所述飛行汽車按照所述繞行路徑進行行駛，其中，所述距離條件為所述飛行汽車沿著規(guī)劃的路徑行駛時與所述目標障礙物之間的最小距離大于或者等于所述目標障礙物的避讓距離。
4、根據(jù)本申請實施例的又一方面，還提供了一種計算機可讀的存儲介質(zhì)，該計算機可讀的存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。
5、根據(jù)本申請實施例的又一個方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，該計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括計算機指令，該計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中。計算機設備的處理器從計算機可讀存儲介質(zhì)讀取該計算機指令，處理器執(zhí)行該計算機指令，使得該計算機設備執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。
6、根據(jù)本申請實施例的又一方面，還提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，上述存儲器中存儲有計算機程序，上述處理器被設置為通過所述計算機程序執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。
7、通過本申請，采用智能感知障礙物、根據(jù)障礙物的優(yōu)先級為障礙物配置避讓距離、并基于障礙物的避讓距離進行局部路徑優(yōu)化的方式，在飛行汽車按照設定的行駛路徑進行自主飛行的過程中，在通過飛行汽車上的感知設備感知到阻擋行駛路徑的目標障礙物的情況下，根據(jù)目標障礙物的一組指定特征，確定目標障礙物的優(yōu)先級；根據(jù)目標障礙物的優(yōu)先級，為目標障礙物配置避讓距離，其中，目標障礙物的避讓距離為飛行汽車與目標障礙物之間允許的最近距離，目標障礙物的避讓距離與目標障礙物的優(yōu)先級正相關；基于目標障礙物的避讓距離為飛行汽車進行局部路徑的三維規(guī)劃，并在規(guī)劃出滿足距離條件的繞行路徑的情況下，控制飛行汽車按照繞行路徑進行行駛，其中，距離條件為飛行汽車沿著規(guī)劃的路徑行駛時與目標障礙物之間的最小距離大于或者等于目標障礙物的避讓距離，由于在感知到阻擋行駛路徑的障礙物時，為障礙物配置避讓距離，并根據(jù)障礙物的避讓距離為飛行汽車重新規(guī)劃局部路徑，以繞開障礙物，可以達到提高自主飛行的行駛安全性的技術效果，進而解決相關技術中的飛行汽車的行駛控制方法存在自主飛行的行駛安全性差的技術問題；此外，根據(jù)障礙物的指定特征確定障礙物的優(yōu)先級，并根據(jù)障礙物的優(yōu)先級為障礙物設置避讓距離，不僅可以保證障礙物避讓的可靠性，還可以提高障礙物避讓的靈活性。
1.一種飛行汽車的行駛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標障礙物的一組指定特征，確定所述目標障礙物的優(yōu)先級，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標障礙物的一組指定特征，確定所述目標障礙物的優(yōu)先級，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標障礙物的優(yōu)先級，為所述目標障礙物配置避讓距離，包括：
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車進行局部路徑的三維規(guī)劃，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述飛行汽車的運動學參數(shù)和所述飛行汽車的動力學參數(shù)，對所述候選路徑進行軌跡優(yōu)化，得到所述繞行路徑，包括以下至少之一：
7.根據(jù)權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目標障礙物的避讓距離為所述飛行汽車進行局部路徑的三維規(guī)劃之后，所述方法還包括：
8.一種飛行汽車的行駛控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
10.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。