本發(fā)明涉及水下機器人，尤其涉及一種兼具游動與吸附功能的水下機器人。
背景技術：
1、在海洋資源開發(fā)、水下環(huán)境監(jiān)測、海洋科學研究等領域，水下機器人發(fā)揮著至關重要的作用。隨著科技的不斷進步，對水下機器人的性能要求也越來越高，不僅需要其具備靈活的移動能力，還期望其能夠在復雜的水下環(huán)境中實現(xiàn)穩(wěn)定的吸附，同時擁有高效的探測功能，以滿足多樣化的作業(yè)需求。
2、傳統(tǒng)的水下機器人的探測設備往往視角固定，探測范圍有限，無法全面獲取周圍環(huán)境信息，且探測設備的角度調(diào)節(jié)方式不夠靈活，難以對不同方向和高度的目標進行探測，在復雜水下環(huán)境中容易出現(xiàn)探測盲區(qū)，導致無法及時發(fā)現(xiàn)潛在的危險或重要目標，降低了作業(yè)的準確性和有效性；因此我們設計了一種兼具游動與吸附功能的水下機器人來解決以上問題。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，而提出的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其通過吸附機構可以使本裝置牢牢吸附在地底，保證本裝置的穩(wěn)固；通過移動機構可以使本裝置在水中調(diào)整移動的方向，對不同地底進行探測；通過攝像機構可以增大探測的范圍，適用范圍廣。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：
3、一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，包括機器人本體，所述機器人本體的外壁固定連接有氣囊，所述氣囊的頂部固定連通有連接管，所述連接管的末端固定連接有輸氣泵，所述連接管的外壁固定連接有電磁閥門，所述機器人本體的一側設有移動機構，所述機器人本體的底部設有吸附機構，所述吸附機構包括設置在機器人本體的底部并與其固定連接的底空心板，所述底空心板的內(nèi)壁固定連接有第一旋轉(zhuǎn)電機，所述第一旋轉(zhuǎn)電機的輸出端固定連接有第二蝸桿，所述第二蝸桿的末端與底空心板的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述第二蝸桿嚙合有第二蝸輪，所述第二蝸輪上貫穿設有與其同軸固定連接有螺紋桿，所述螺紋桿與底空心板的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述螺紋桿的外壁套設有與其螺紋連接的升降板，所述升降板的底部固定連接有四個固定桿，每個所述固定桿的底部均固定連接有活塞，所述底空心板的底部固定連通有四個密封筒，四個所述活塞分別位于對應的密封筒內(nèi)并與其滑動連接，所述機器人本體的頂部設有攝像機構。
4、優(yōu)選地，所述移動機構包括與機器人本體的側壁固定連接的固定板，所述固定板的后端固定連接有防水電機，所述防水電機的輸出端固定連接有第一蝸桿，所述第一蝸桿貫穿固定板并與其轉(zhuǎn)動連接，所述第一蝸桿嚙合有第一蝸輪，所述第一蝸輪上貫穿設有與其同軸固定連接有旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿與固定板轉(zhuǎn)動連接，所述旋轉(zhuǎn)桿的外壁固定連接有兩個偏轉(zhuǎn)板，兩個所述偏轉(zhuǎn)板共同固定連接有空心筒，所述空心筒的內(nèi)壁固定連接有動力電機，所述動力電機的輸出軸末端固定連接有螺旋槳。
5、優(yōu)選地，所述攝像機構包括與機器人本體的頂部固定連接的頂空心板，所述頂空心板的內(nèi)壁固定連接有第二旋轉(zhuǎn)電機，所述第二旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸末端固定連接有主動齒輪，所述主動齒輪嚙合有從動齒輪，所述從動齒輪上貫穿設有與其同軸固定連接的轉(zhuǎn)動桿，所述轉(zhuǎn)動桿貫穿頂空心板并與其轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動桿的頂部固定連接有u型架，所述u型架轉(zhuǎn)動連接有防水攝像頭，所述u型架與防水攝像頭共同轉(zhuǎn)動連接有防水液壓桿。
6、優(yōu)選地，所述底空心板的內(nèi)壁固定連接有兩個滑動桿，兩個所述滑動桿均貫穿升降板并與其滑動連接，四個所述活塞分別與其對應的密封筒的內(nèi)壁密封設置。
7、優(yōu)選地，所述螺紋桿的外壁設有外螺紋，所述升降板上貫穿開設有通孔，所述通孔的內(nèi)壁設有與外螺紋相配合的內(nèi)螺紋。
8、優(yōu)選地，所述空心筒的內(nèi)壁固定連接有兩個防塵網(wǎng)，兩個所述防塵網(wǎng)分別位于螺旋槳的兩端設置。
9、優(yōu)選地，四個所述密封筒的底部均固定連通有橡膠吸盤，四個所述橡膠吸盤的位置呈矩形分布。
10、優(yōu)選地，所述防水攝像頭的外壁固定連接有兩個旋轉(zhuǎn)軸，兩個所述旋轉(zhuǎn)軸均與u型架轉(zhuǎn)動連接。
11、本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，其有益效果為：
12、1、動力電機驅(qū)動螺旋槳提供前進動力，同時防水電機通過傳動結構帶動偏轉(zhuǎn)板擺動，可靈活調(diào)整移動方向，相比現(xiàn)有單一依靠螺旋槳移動的機器人，能夠在復雜水流環(huán)境中精準規(guī)劃運動軌跡，快速到達指定作業(yè)位置。
13、2、通過第一旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動螺紋桿，帶動升降板、固定桿和活塞運動，精確控制密封筒內(nèi)的負壓，使橡膠吸盤能穩(wěn)定吸附在多種材質(zhì)和形狀的物體表面，可廣泛應用于不同的水下環(huán)境，且吸附牢固、脫離便捷，提升了作業(yè)的安全性和效率。
14、3、防水攝像頭配合防水液壓桿實現(xiàn)多角度調(diào)節(jié)，第二旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動其進行旋轉(zhuǎn)，全方位、無死角地探測周圍環(huán)境，徹底消除探測盲區(qū)，相較于傳統(tǒng)視角固定、調(diào)節(jié)不靈活的探測設備，能夠及時捕捉各個方向和高度的目標信息，為水下作業(yè)提供更全面、準確的數(shù)據(jù)支持，顯著提高作業(yè)的準確性和有效性。
15、綜上所述，本發(fā)明通過吸附機構可以使本裝置牢牢吸附在地底，保證本裝置的穩(wěn)固；通過移動機構可以使本裝置在水中調(diào)整移動的方向，對不同地底進行探測；通過攝像機構可以增大探測的范圍，適用范圍廣。
1.一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于，所述機器人本體(1)的外壁固定連接有氣囊(2)，所述氣囊(2)的頂部固定連通有連接管(3)，所述連接管(3)的末端固定連接有輸氣泵(4)，所述連接管(3)的外壁固定連接有電磁閥門(5)，所述機器人本體(1)的一側設有移動機構，所述機器人本體(1)的底部設有吸附機構，所述機器人本體(1)的頂部設有攝像機構；
2.根據(jù)權利要求1所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述移動機構包括與機器人本體(1)的側壁固定連接的固定板(6)，所述固定板(6)的后端固定連接有防水電機(7)，所述防水電機(7)的輸出端固定連接有第一蝸桿(8)，所述第一蝸桿(8)貫穿固定板(6)并與其轉(zhuǎn)動連接，所述第一蝸桿(8)嚙合有第一蝸輪(9)，所述第一蝸輪(9)上貫穿設有與其同軸固定連接有旋轉(zhuǎn)桿(10)，所述旋轉(zhuǎn)桿(10)與固定板(6)轉(zhuǎn)動連接，所述旋轉(zhuǎn)桿(10)的外壁固定連接有兩個偏轉(zhuǎn)板(11)，兩個所述偏轉(zhuǎn)板(11)共同固定連接有空心筒(12)，所述空心筒(12)的內(nèi)壁固定連接有動力電機(14)，所述動力電機(14)的輸出軸末端固定連接有螺旋槳(15)。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述攝像機構包括與機器人本體(1)的頂部固定連接的頂空心板(27)，所述頂空心板(27)的內(nèi)壁固定連接有第二旋轉(zhuǎn)電機(28)，所述第二旋轉(zhuǎn)電機(28)的輸出軸末端固定連接有主動齒輪(29)，所述主動齒輪(29)嚙合有從動齒輪(30)，所述從動齒輪(30)上貫穿設有與其同軸固定連接的轉(zhuǎn)動桿(31)，所述轉(zhuǎn)動桿(31)貫穿頂空心板(27)并與其轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動桿(31)的頂部固定連接有u型架(32)，所述u型架(32)轉(zhuǎn)動連接有防水攝像頭(33)，所述u型架(32)與防水攝像頭(33)共同轉(zhuǎn)動連接有防水液壓桿(34)。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述底空心板(16)的內(nèi)壁固定連接有兩個滑動桿(22)，兩個所述滑動桿(22)均貫穿升降板(21)并與其滑動連接，四個所述活塞(24)分別與其對應的密封筒(25)的內(nèi)壁密封設置。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述螺紋桿(20)的外壁設有外螺紋，所述升降板(21)上貫穿開設有通孔，所述通孔的內(nèi)壁設有與外螺紋相配合的內(nèi)螺紋。
6.根據(jù)權利要求2所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述空心筒(12)的內(nèi)壁固定連接有兩個防塵網(wǎng)(13)，兩個所述防塵網(wǎng)(13)分別位于螺旋槳(15)的兩端設置。
7.根據(jù)權利要求1所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，四個所述密封筒(25)的底部均固定連通有橡膠吸盤(26)，四個所述橡膠吸盤(26)的位置呈矩形分布。
8.根據(jù)權利要求3所述的一種兼具游動與吸附功能的水下機器人，其特征在于，所述防水攝像頭(33)的外壁固定連接有兩個旋轉(zhuǎn)軸，兩個所述旋轉(zhuǎn)軸均與u型架(32)轉(zhuǎn)動連接。