本發(fā)明涉及建筑自動(dòng)焊接，具體是一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂。
背景技術(shù)：
1、建筑自動(dòng)化電弧焊接機(jī)器人是集成先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化控制與焊接工藝的智能裝備，旨在提升建筑行業(yè)焊接作業(yè)的效率、質(zhì)量和安全性。通過搭載激光雷達(dá)、視覺傳感器(如3d相機(jī))或紅外成像技術(shù)，實(shí)時(shí)掃描焊縫位置、幾何形狀及材料厚度，動(dòng)態(tài)調(diào)整焊接路徑，同時(shí)配備多自由度的機(jī)器人手臂與移動(dòng)平臺來滿足復(fù)雜空間結(jié)構(gòu)的焊機(jī)工作。
2、而對于不同的工件結(jié)構(gòu)來說，需要的焊接方式也不相同，通常一些簡單的接頭焊接或薄板焊接僅需要單側(cè)焊接即可，但對于一些承力構(gòu)件或者厚板的焊接一般需要進(jìn)行繞圈式焊接或者多層多道焊接，這使得焊接設(shè)備需要沿工件外圍進(jìn)行繞圈式移動(dòng)，而傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂調(diào)節(jié)焊接設(shè)備的范圍和方位有限，其不能夠根據(jù)不同大小的工件實(shí)現(xiàn)繞圈式焊接，同時(shí)對于一些狹小的空間，傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂在調(diào)節(jié)焊接機(jī)構(gòu)是會(huì)受到限制，進(jìn)而無法滿足焊接需要。
3、因此，有必要提供一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，包括機(jī)械臂、伸縮支撐柱、調(diào)節(jié)組件以及焊接機(jī)構(gòu)，其中，所述機(jī)械臂的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，所述伸縮支撐柱固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤上，所述焊接機(jī)構(gòu)通過所述調(diào)節(jié)組件與所述伸縮支撐柱連接；
2、所述調(diào)節(jié)組件包括偏轉(zhuǎn)伸縮桿一、雙向伸縮桿、偏轉(zhuǎn)伸縮桿二以及驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一與所述伸縮支撐柱限位轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且兩者之間鉸接有液壓伸縮桿，所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一與偏轉(zhuǎn)伸縮桿二分別限位轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述雙向伸縮桿的兩端，所述雙向伸縮桿與所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一以及偏轉(zhuǎn)伸縮桿二之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件，所述焊接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿二的輸出端。
3、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)組件包括固定桿、滑動(dòng)桿、驅(qū)動(dòng)桿以及鉸接桿，其中，所述固定桿固定設(shè)置在所述雙向伸縮桿上，所述固定桿的兩端滑動(dòng)設(shè)置有滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿的輸出端通過液壓驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿的輸出端鉸接有鉸接桿，兩個(gè)所述鉸接桿的另一端分別與所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一以及偏轉(zhuǎn)伸縮桿二鉸接。
4、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述雙向伸縮桿包括主桿體以及支桿，其中，所述主桿體的兩端開設(shè)有兩個(gè)液壓腔，所述液壓腔中密封滑動(dòng)設(shè)置有支桿，所述支桿的輸出端固定設(shè)置有連接環(huán)，所述連接環(huán)與所述滑動(dòng)桿的輸出端固定連接。
5、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述焊接機(jī)構(gòu)包括焊接座以及焊槍，其中，所述焊接座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿二的輸出端，所述焊接座上固定設(shè)置有焊槍。
6、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述焊接座上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪一，所述焊接座內(nèi)部滑動(dòng)設(shè)置有齒條，所述齒條與所述齒輪一嚙合；
7、所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿二上固定設(shè)置有齒輪二，所述齒輪二與所述齒輪一嚙合。
8、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述焊接座中固定設(shè)置有密封桿；
9、所述齒條上開設(shè)有密封腔，所述密封桿沿所述密封腔密封滑動(dòng)，所述密封腔通過液壓管與外部液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
10、進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述支桿的輸出端固定設(shè)置有限位塊一，兩個(gè)所述支桿上的限位塊一能夠分別頂貼在所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一和偏轉(zhuǎn)伸縮桿二上；
11、所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一的輸出端固定設(shè)置有限位塊二，所述限位塊二能夠頂貼在所述伸縮支撐柱上。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，具備以下有益效果：
13、本發(fā)明中，通過調(diào)節(jié)組件的多自由度高精度調(diào)節(jié)使得在不移動(dòng)裝置整體的情況下，使得焊接機(jī)構(gòu)能夠貼合不同大小的形狀的工件表面進(jìn)行焊接，同時(shí)能夠進(jìn)行繞圈時(shí)焊接工作，使得焊接效率大幅度提升，即僅依靠單次定位即可完成工件的多種焊接要求，同時(shí)調(diào)節(jié)組件的多自由度調(diào)節(jié)主要依靠驅(qū)動(dòng)組件來實(shí)現(xiàn)，而驅(qū)動(dòng)組件自身占用空間小，進(jìn)而使得調(diào)節(jié)組件能夠在狹小空間中進(jìn)行使用，進(jìn)一步使得焊接機(jī)構(gòu)能夠在狹小空間中完成焊接工作，進(jìn)一步擴(kuò)大其適用范圍。
1.一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：包括機(jī)械臂(1)、伸縮支撐柱(2)、調(diào)節(jié)組件(3)以及焊接機(jī)構(gòu)(4)，其中，所述機(jī)械臂(1)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(11)，所述伸縮支撐柱(2)固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(11)上，所述焊接機(jī)構(gòu)(4)通過所述調(diào)節(jié)組件(3)與所述伸縮支撐柱(2)連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件(34)包括固定桿(341)、滑動(dòng)桿(342)、驅(qū)動(dòng)桿(343)以及鉸接桿(344)，其中，所述固定桿(341)固定設(shè)置在所述雙向伸縮桿(32)上，所述固定桿(341)的兩端滑動(dòng)設(shè)置有滑動(dòng)桿(342)，所述滑動(dòng)桿(342)的輸出端通過液壓驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)桿(343)，所述驅(qū)動(dòng)桿(343)的輸出端鉸接有鉸接桿(344)，兩個(gè)所述鉸接桿(344)的另一端分別與所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一(31)以及偏轉(zhuǎn)伸縮桿二(33)鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述雙向伸縮桿(32)包括主桿體(321)以及支桿(322)，其中，所述主桿體(321)的兩端開設(shè)有兩個(gè)液壓腔，所述液壓腔中密封滑動(dòng)設(shè)置有支桿(322)，所述支桿(322)的輸出端固定設(shè)置有連接環(huán)(323)，所述連接環(huán)(323)與所述滑動(dòng)桿(342)的輸出端固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述焊接機(jī)構(gòu)(4)包括焊接座(41)以及焊槍(42)，其中，所述焊接座(41)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿二(33)的輸出端，所述焊接座(41)上固定設(shè)置有焊槍(42)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述焊接座(41)上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有齒輪一(411)，所述焊接座(41)內(nèi)部滑動(dòng)設(shè)置有齒條(412)，所述齒條(412)與所述齒輪一(411)嚙合；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述焊接座(41)中固定設(shè)置有密封桿(413)；
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種建筑自動(dòng)化電弧焊機(jī)器人手臂，其特征在于：所述支桿(322)的輸出端固定設(shè)置有限位塊一(324)，兩個(gè)所述支桿(322)上的限位塊一(324)能夠分別頂貼在所述偏轉(zhuǎn)伸縮桿一(31)和偏轉(zhuǎn)伸縮桿二(33)上；