本申請涉及安全駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種超車控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車輛超車變道的安全性和智能化需求日益增加。相關(guān)技術(shù)中，現(xiàn)有的車輛超車變道系統(tǒng)通常依賴于在超車變道實(shí)施過程中才發(fā)出提示警報(bào)，這使得系統(tǒng)無法在潛在危險(xiǎn)發(fā)生前預(yù)警，限制了超車變道過程中的安全性。
2、因此，如何提前規(guī)劃超車變道以提高超車變道過程中的安全性是當(dāng)前亟需解決的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┮环N超車控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以提前規(guī)劃變道以提高超車變道過程中的安全性。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種超車控制方法，所述超車控制方法包括：
3、根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和超車車道上的第一路面附著系數(shù)確定出超車車道上的目標(biāo)安全距離閾值，所述第一時(shí)長為預(yù)設(shè)的本車駕駛員反應(yīng)時(shí)長，第二時(shí)長為預(yù)設(shè)的本車車控系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)長；
4、根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道，所述第一距離為超車車道上前車與本車間的距離，所述第二距離為超車車道上后車與本車間的距離。
5、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，在所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道的步驟之前，還包括：
6、基于本車實(shí)時(shí)車速、第三距離、第四距離、第一時(shí)長、第二時(shí)長以及本車車道上的后車實(shí)時(shí)車速、前車剎車頻率和第二路面附著系數(shù)判斷本車車道是否安全，所述第三距離為本車車道上前車與本車間的距離，所述第四距離為本車車道上后車與本車間的距離。
7、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述基于本車實(shí)時(shí)車速、第三距離、第四距離、第一時(shí)長、第二時(shí)長以及本車車道上的后車實(shí)時(shí)車速、前車剎車頻率和第二路面附著系數(shù)判斷本車車道是否安全，包括：
8、基于本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和第二路面附著系數(shù)確定出前車安全距離閾值；
9、基于第一時(shí)長、第二時(shí)長、第二路面附著系數(shù)和本車車道上的后車實(shí)時(shí)車速確定出后車安全距離閾值；
10、若滿足第一目標(biāo)條件，則判定本車車道安全；
11、若不滿足第一目標(biāo)條件，則判定本車車道不安全；
12、其中，所述第一目標(biāo)條件為第三距離小于前車安全距離閾值、第四距離小于后車安全距離閾值、本車實(shí)時(shí)車速大于預(yù)設(shè)的車速閾值且前車剎車頻率大于預(yù)設(shè)的剎車頻率閾值。
13、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道，包括：
14、當(dāng)檢測到第二目標(biāo)條件時(shí)，控制本車超車變道，所述第二目標(biāo)條件為第一距離大于目標(biāo)安全距離閾值、第二距離大于目標(biāo)安全距離閾值且本車實(shí)時(shí)車速大于超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速與預(yù)設(shè)速度差值的和。
15、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，在所述當(dāng)檢測到第二目標(biāo)條件時(shí)的步驟之后，還包括：
16、通過電子后視鏡顯示超車規(guī)劃結(jié)果，所述超車規(guī)劃結(jié)果包括左向超車提示或右向超車提示。
17、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和超車車道上的第一路面附著系數(shù)確定出超車車道上的目標(biāo)安全距離閾值，包括：
18、將本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和第一路面附著系數(shù)代入第一計(jì)算公式得到目標(biāo)安全距離閾值，所述第一計(jì)算公式為：
19、
20、式中，為本車實(shí)時(shí)車速；為第一時(shí)長；為第二時(shí)長；為第一路面附著系數(shù)；為超車車道上的目標(biāo)安全距離閾值。
21、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種超車控制系統(tǒng)，所述超車控制系統(tǒng)包括：
22、第一處理模塊，其用于根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和超車車道上的第一路面附著系數(shù)確定出超車車道上的目標(biāo)安全距離閾值，所述第一時(shí)長為預(yù)設(shè)的本車駕駛員反應(yīng)時(shí)長，第二時(shí)長為預(yù)設(shè)的本車車控系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)長；
23、第二處理模塊，其用于根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道，所述第一距離為超車車道上前車與本車間的距離，所述第二距離為超車車道上后車與本車間的距離。
24、結(jié)合第二方面，在一種實(shí)施方式中，所述第二處理模塊具體用于：
25、基于本車實(shí)時(shí)車速、第三距離、第四距離、第一時(shí)長、第二時(shí)長以及本車車道上的后車實(shí)時(shí)車速、前車剎車頻率和第二路面附著系數(shù)判斷本車車道是否安全，所述第三距離為本車車道上前車與本車間的距離，所述第四距離為本車車道上后車與本車間的距離。
26、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種超車控制設(shè)備，所述超車控制設(shè)備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的超車控制程序，其中所述超車控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如前述任一項(xiàng)所述的超車控制方法的步驟。
27、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有超車控制程序，其中所述超車控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如前述任一項(xiàng)所述的超車控制方法的步驟。
28、本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果包括：
29、通過本車實(shí)時(shí)車速、預(yù)設(shè)的本車駕駛員反應(yīng)的第一時(shí)長、預(yù)設(shè)的本車車控系統(tǒng)反應(yīng)的第二時(shí)長和超車車道上的路面附著系數(shù)確定出目標(biāo)安全距離閾值，即在超車變道操作之前進(jìn)行安全距離的確定，能夠更準(zhǔn)確地判斷何時(shí)超車變道是安全的；根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、超車車道上前車與本車距離間的第一距離、超車車道上后車與本車間的第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道，能夠在安全距離滿足時(shí)進(jìn)行順暢的超車變道，提高了超車變道過程中的安全性。
1.一種超車控制方法，其特征在于，所述超車控制方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的超車控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道的步驟之前，還包括：
3.如權(quán)利要求2所述的超車控制方法，其特征在于，所述基于本車實(shí)時(shí)車速、第三距離、第四距離、第一時(shí)長、第二時(shí)長以及本車車道上的后車實(shí)時(shí)車速、前車剎車頻率和第二路面附著系數(shù)判斷本車車道是否安全，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的超車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、超車車道上的前車實(shí)時(shí)車速、第一距離、第二距離和目標(biāo)安全距離閾值控制本車超車變道，包括：
5.如權(quán)利要求4所述的超車控制方法，其特征在于，在所述當(dāng)檢測到第二目標(biāo)條件時(shí)的步驟之后，還包括：
6.如權(quán)利要求1所述的超車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)本車實(shí)時(shí)車速、第一時(shí)長、第二時(shí)長和超車車道上的第一路面附著系數(shù)確定出超車車道上的目標(biāo)安全距離閾值，包括：
7.一種超車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述超車控制系統(tǒng)包括：
8.如權(quán)利要求7所述的超車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二處理模塊具體用于：
9.一種超車控制設(shè)備，其特征在于，所述超車控制設(shè)備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的超車控制程序，其中所述超車控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的超車控制方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有超車控制程序，其中所述超車控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的超車控制方法的步驟。