本技術(shù)涉及地圖生成，特別是涉及一種地圖生成方法和清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著地圖區(qū)域分割技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了地圖區(qū)域分割技術(shù)，利用地圖區(qū)域分割技術(shù)，可以將在清潔機(jī)器人的工作地圖中分割出各個房間對應(yīng)的地圖區(qū)域。

2、傳統(tǒng)技術(shù)中，在進(jìn)行地圖區(qū)域分割時通常需要進(jìn)行地圖擴(kuò)展，使得分割出來的各個地圖區(qū)域形成在工作地圖中形成完整的連通域，具體可以將各個地圖區(qū)域之間的邊界線無條件進(jìn)行橫平豎直地延伸，以盡可能地保證各個地圖區(qū)域之間的鄰接邊界為直線。

3、然而，無條件橫平豎直地延伸邊界線，一方面容易導(dǎo)致邊界線過長，另一方面由于是直接在視覺效果層面上延伸邊界線，邊界線仍然會存在細(xì)微的彎曲，影響地圖的整體布局效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提升地圖的整體布局效果的地圖生成方法和清潔機(jī)器人。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種地圖生成方法。所述方法包括：

3、在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度；

4、在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，并在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，其中，所述彎曲鄰接邊界為與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界；

5、根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

6、在其中一個實施例中，所述在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，包括：

7、在所述初始區(qū)域分割地圖中定位所述彎曲鄰接邊界的外接矩形區(qū)域；對于每一所述相鄰像素序列組，在所述前景地圖中定位所述相鄰像素序列組中像素序列之間的間隔連通區(qū)域；根據(jù)所述外接矩形區(qū)域和各所述間隔連通區(qū)域之間的重疊度，在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組。

8、在其中一個實施例中，所述在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，包括：

9、對于每一所述相鄰像素序列組，在所述前景地圖中定位所述相鄰像素序列組中像素序列之間的間隔連通區(qū)域；根據(jù)各所述間隔連通區(qū)域的第一中心位置和所述彎曲鄰接邊界的第二中心位置之間的間隔距離，在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組。

10、在其中一個實施例中，所述在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，包括：

11、在所述初始區(qū)域分割地圖中定位所述彎曲鄰接邊界的外接矩形區(qū)域；對于每一所述相鄰像素序列組，在所述前景地圖中定位所述相鄰像素序列組中像素序列之間的間隔連通區(qū)域；確定所述外接矩形區(qū)域和各所述間隔連通區(qū)域之間的重疊度，以及各所述間隔連通區(qū)域的第一中心位置和所述彎曲鄰接邊界的第二中心位置之間的間隔距離；根據(jù)各所述重疊度和各所述間隔距離，在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組。

12、在其中一個實施例中，所述根據(jù)各所述重疊度和各所述間隔距離，在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，包括：

13、根據(jù)各所述間隔距離，在各所述相鄰像素序列組中選取間隔距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的像素序列組作為待選擇像素序列組；根據(jù)各所述重疊度，在各所述待選擇像素序列組中選取重疊度最高的像素序列組作為目標(biāo)像素序列組。

14、在其中一個實施例中，所述在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，包括：

15、在所述前景地圖中確定預(yù)設(shè)方向上的第一像素序列和第二像素序列，其中，所述第一像素序列和所述第二像素序列相鄰；獲取所述第一像素序列中的第一像素數(shù)量和所述第二像素序列中的第二像素數(shù)量；若所述第一像素數(shù)量和所述第二像素數(shù)量之間的差值絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一像素序列和所述第二像素序列組成相鄰像素序列組。

16、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖，包括：

17、根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，確定所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的第一地圖區(qū)域和第二地圖區(qū)域之間的分割邊界；根據(jù)所述分割邊界，分別對所述第一地圖區(qū)域和所述第二地圖區(qū)域進(jìn)行分割，得到多個分割區(qū)域；以所述分割邊界作為新的鄰接邊界，在所述初始區(qū)域分割地圖中將各所述分割區(qū)域分別合并至所述第一地圖區(qū)域或者所述第二地圖區(qū)域，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

18、在其中一個實施例中，所述在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，包括：

19、遍歷所述初始區(qū)域分割地圖中不同地圖區(qū)域之間的鄰接邊界，得到所有鄰接邊界的位置坐標(biāo)；根據(jù)所述所有鄰接邊界的位置坐標(biāo)，在所述所有鄰接邊界中篩選彎曲鄰接邊界。

20、在其中一個實施例中，在所述在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組之前，所述方法還包括：

21、對所述初始區(qū)域分割地圖進(jìn)行二值化處理，得到二值化圖像；根據(jù)所述二值化圖像的像素值分布，對所述二值化圖像進(jìn)行前景和背景分離，得到所述初始區(qū)域分割地圖中各地圖區(qū)域的前景地圖。

22、第二方面，本技術(shù)還提供了一種地圖生成裝置。所述裝置包括：

23、確定模塊，用于在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度；

24、選取模塊，用于在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，并在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，其中，所述彎曲鄰接邊界為與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界；

25、邊界更新模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

26、第三方面，本技術(shù)還提供了一種清潔機(jī)器人。所述清潔機(jī)器人包括探測傳感器、驅(qū)動組件、清潔組件、存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)以下步驟：

27、在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度；在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，并在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，其中，所述彎曲鄰接邊界為與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界；根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

28、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

29、在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度；在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，并在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，其中，所述彎曲鄰接邊界為與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界；根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

30、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

31、在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度；在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，并在各所述相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組，其中，所述彎曲鄰接邊界為與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界；根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖。

32、上述地圖生成方法和清潔機(jī)器人，在初始區(qū)域分割地圖的前景地圖中確定多個相鄰像素序列組，其中，所述相鄰像素序列組在預(yù)設(shè)方向上的像素梯度變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度，而由于前景地圖不包含初始區(qū)域分割地圖中的背景部分，因此相鄰像素序列組中的像素序列會在前景地圖中進(jìn)行有限地延伸，不會無限延伸而導(dǎo)致像素序列過長；從而在所述初始區(qū)域分割地圖中確定不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，其中，所述彎曲鄰接邊界與所述預(yù)設(shè)方向不平行的鄰接邊界，并在所述多個相鄰像素序列組中選取所述彎曲鄰接邊界對應(yīng)的目標(biāo)像素序列組；根據(jù)所述目標(biāo)像素序列組，在所述初始區(qū)域分割地圖中更新不同地圖區(qū)域之間的彎曲鄰接邊界，得到目標(biāo)區(qū)域分割地圖，這樣一方面由于相鄰像素序列組中的像素序列不會過長，因此根據(jù)目標(biāo)像素序列組來更新彎曲鄰接邊界，重新生成彎曲鄰接邊界對應(yīng)的相鄰地圖區(qū)域的鄰接邊界，該重新生成的鄰接邊界也不會過長，另一方面根據(jù)目標(biāo)像素序列組來更新彎曲鄰接邊界，實現(xiàn)了在像素層面上生成相鄰地圖區(qū)域的鄰接邊界，可以在像素層面上消除相鄰地圖區(qū)域的鄰接邊界的彎曲現(xiàn)象，因此可以提升地圖的整體布局效果。