本公開涉及應(yīng)急救援車輛，特別涉及一種消防車及其控制方法。
背景技術(shù)：
1、舉高噴射消防車是搭載有壓縮空氣泡沫系統(tǒng)的消防車，泡沫系統(tǒng)由安裝在消防車上的泡沫泵、泡沫產(chǎn)生或噴射裝置、泡沫液罐及管路等組成，其中泡沫泵將泡沫液輸送至泡沫混合裝置，使泡沫液和水按設(shè)定比例混合，然后經(jīng)噴射裝置將混合液噴射出去。因此消防車可以噴射不同種類的滅火介質(zhì)。
2、然而，目前的舉高噴射消防車的幅度控制模式單一，無法滿足多工況作業(yè)需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開的目的在于提供一種消防車及其控制方法，以適應(yīng)多工況作業(yè)需求。
2、本公開的第一方面提供一種消防車，包括：
3、車體；
4、臂架，相對于所述車體的姿態(tài)可調(diào)；
5、消防炮，安裝于所述臂架上，被配置為噴射滅火介質(zhì)；
6、姿態(tài)檢測裝置，被配置為檢測所述臂架的姿態(tài)信息；和
7、控制裝置，包括存儲部和控制部，所述存儲部存儲有多組作業(yè)曲線，每組所述作業(yè)曲線包括至少一條所述作業(yè)曲線，不同組的所述作業(yè)曲線用于表示所述消防車采用不同種類的滅火介質(zhì)執(zhí)行滅火作業(yè)時，所述臂架的幅度、所述消防炮的噴射流量、所述消防炮的噴射壓力和所述臂架的傾翻力矩的對應(yīng)關(guān)系，以限定所述臂架不發(fā)生傾翻的安全作業(yè)范圍，所述控制部與所述姿態(tài)檢測裝置和所述存儲部通訊連接，所述控制部被配置為根據(jù)所述臂架的姿態(tài)獲取所述臂架的幅度，并根據(jù)其中一組所述作業(yè)曲線向所述臂架發(fā)送動作控制指令，以使所述臂架的幅度處于所述安全作業(yè)范圍內(nèi)。
8、根據(jù)本公開的一些實施例，多組所述作業(yè)曲線包括：
9、第一作業(yè)曲線，用于表示所述消防車采用水作為所述滅火介質(zhì)時的所述對應(yīng)關(guān)系；和/或
10、第二作業(yè)曲線，用于表示所述消防車采用泡沫液作為所述滅火介質(zhì)時的所述對應(yīng)關(guān)系；和/或
11、第三作業(yè)曲線，用于表示所述消防車采用壓縮空氣和泡沫液的混合物作為所述滅火介質(zhì)時的所述對應(yīng)關(guān)系。
12、根據(jù)本公開的一些實施例，多組所述作業(yè)曲線包括至少兩組所述第三作業(yè)曲線，不同組的所述第三作業(yè)曲線用于表示所述消防車采用以不同比例的壓縮空氣和泡沫液混合形成的所述混合物作為所述滅火介質(zhì)時的所述對應(yīng)關(guān)系。
13、根據(jù)本公開的一些實施例，
14、所述控制部具有幅度限制模式，至少一組所述作業(yè)曲線的至少一條所述作業(yè)曲線包括幅度限制曲線，在所述幅度限制模式，所述控制部被配置為根據(jù)其中一組所述作業(yè)曲線中的幅度限制曲線，向所述臂架發(fā)送所述動作控制指令，以使所述臂架的幅度處于所述幅度限制曲線限定的所述安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述幅度限制曲線用于表示所述消防炮的噴射壓力和所述消防炮的噴射流量取最大值時的所述對應(yīng)關(guān)系；和/或
15、所述控制部具有流量限制模式，至少一組所述作業(yè)曲線的至少一條所述作業(yè)曲線包括流量限制曲線，在所述流量限制模式，所述控制部被配置為根據(jù)其中一組所述作業(yè)曲線中的流量限制曲線，向所述臂架發(fā)送所述動作控制指令，以使所述臂架的幅度處于所述流量限制曲線限定的所述安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述流量限制曲線用于表示所述臂架的幅度取預(yù)設(shè)值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
16、根據(jù)本公開的一些實施例，至少一組所述作業(yè)曲線的包括多條所述流量限制曲線，不同的所述流量限制曲線用于表示所述臂架的幅度取不同預(yù)設(shè)值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
17、根據(jù)本公開的一些實施例，包括控制模式選擇部，所述控制模式選擇部與所述控制部通訊連接并被配置為執(zhí)行控制模式選擇操作，所述控制部被配置為響應(yīng)于所述控制模式選擇操作，處于所述幅度限制模式或所述流量限制模式。
18、根據(jù)本公開的一些實施例，包括滅火介質(zhì)選擇部，所述滅火介質(zhì)選擇部與所述控制部通訊連接并被配置為執(zhí)行滅火介質(zhì)選擇操作，所述控制部被配置為響應(yīng)于所述滅火介質(zhì)選擇操作，確定所述滅火介質(zhì)，并根據(jù)所確定的所述滅火介質(zhì)確定對應(yīng)的一組所述作業(yè)曲線，且使所述消防炮噴射所確定的所述滅火介質(zhì)。
19、根據(jù)本公開的一些實施例，
20、所述臂架包括主臂和曲臂，所述主臂沿自身長度方向可伸縮地設(shè)置，所述主臂的第一端與所述車體鉸接，所述主臂的第二端與所述曲臂的第一端鉸接，所述消防炮安裝于所述曲臂的第二端；
21、所述姿態(tài)檢測裝置包括以下至少之一：主臂長度傳感器、曲臂長度傳感器、主臂角度傳感器、曲臂角度傳感器和轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器，所述主臂長度傳感器被配置為檢測所述主臂的長度，所述曲臂長度傳感器被配置為檢測所述曲臂的長度，所述主臂角度傳感器被配置為檢測所述主臂相對于所述車體的俯仰角度，所述曲臂角度傳感器被配置為檢測所述曲臂相對于所述主臂的俯仰角度，所述轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度傳感器被配置為檢測所述主臂相對于所述車體的回轉(zhuǎn)角度。
22、根據(jù)本公開的一些實施例，
23、所述消防車包括消防炮流量傳感器和消防炮壓力傳感器，所述消防炮流量傳感器被配置為檢測所述滅火介質(zhì)的噴射流量，所述消防炮壓力傳感器被配置為檢測所述滅火介質(zhì)的噴射壓力，所述控制部與所述消防炮流量傳感器和所述消防炮壓力傳感器通訊連接并被配置為根據(jù)所述噴射流量和所述噴射壓力獲取所述消防炮的噴射反力；和/或
24、所述消防車包括消防炮反力傳感器，所述消防炮反力傳感器被配置為檢測所述消防炮的噴射反力。
25、本公開的第二方面提供一種本公開的第一方面所述的消防車的控制方法，包括：
26、確定執(zhí)行滅火作業(yè)所需的所述滅火介質(zhì)；
27、根據(jù)所確定的所述滅火介質(zhì)，確定對應(yīng)的一組所述作業(yè)曲線；
28、根據(jù)所確定的一組所述作業(yè)曲線執(zhí)行臂架動作，以使所述臂架的幅度處于所述作業(yè)曲線限定的安全作業(yè)范圍內(nèi)。
29、根據(jù)本公開的一些實施例，包括：根據(jù)所確定的一組所述作業(yè)曲線中的所述幅度限制曲線執(zhí)行臂架動作，以使所述臂架的幅度處于所述幅度限制曲線限定的安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述幅度限制曲線用于表示所述消防炮的噴射壓力和所述消防炮的噴射流量取最大值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
30、根據(jù)本公開的一些實施例，包括：根據(jù)所確定的一組所述作業(yè)曲線中的所述流量限制曲線執(zhí)行臂架動作，以使所述臂架的幅度處于所述流量限制曲線限定的安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述流量限制曲線用于表示所述臂架的幅度取預(yù)設(shè)值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
31、本公開提供的消防車執(zhí)行滅火作業(yè)時，可以根據(jù)滅火介質(zhì)的種類，從多組作業(yè)曲線中選擇對應(yīng)的一組作業(yè)曲線，并根據(jù)所選擇的一組作業(yè)曲線，控制臂架的動作，以將臂架的幅度限制于安全作業(yè)范圍內(nèi)。對于不同的滅火介質(zhì)，消防車可以選擇不同的作業(yè)曲線，形成多種不同的幅度控制模式，因此可滿足多工況的作業(yè)需求，提升消防車對不同滅火作業(yè)場景的適應(yīng)性。
32、本公開提供的消防車的控制方法具有前述消防車所具有的優(yōu)點。
33、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。
1.一種消防車，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防車，其特征在于，多組所述作業(yè)曲線包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防車，其特征在于，多組所述作業(yè)曲線包括至少兩組所述第三作業(yè)曲線，不同組的所述第三作業(yè)曲線用于表示所述消防車采用以不同比例的壓縮空氣和泡沫液混合形成的所述混合物作為所述滅火介質(zhì)時的所述對應(yīng)關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防車，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的消防車，其特征在于，至少一組所述作業(yè)曲線的包括多條所述流量限制曲線，不同的所述流量限制曲線用于表示所述臂架(2)的幅度取不同預(yù)設(shè)值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的消防車，其特征在于，包括控制模式選擇部，所述控制模式選擇部與所述控制部通訊連接并被配置為執(zhí)行控制模式選擇操作，所述控制部被配置為響應(yīng)于所述控制模式選擇操作，處于所述幅度限制模式或所述流量限制模式。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一所述的消防車，其特征在于，包括滅火介質(zhì)選擇部，所述滅火介質(zhì)選擇部與所述控制部通訊連接并被配置為執(zhí)行滅火介質(zhì)選擇操作，所述控制部被配置為響應(yīng)于所述滅火介質(zhì)選擇操作，確定所述滅火介質(zhì)，并根據(jù)所確定的所述滅火介質(zhì)確定對應(yīng)的一組所述作業(yè)曲線，且使所述消防炮(3)噴射所確定的所述滅火介質(zhì)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一所述的消防車，其特征在于，
9.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一所述的消防車，其特征在于，
10.一種根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一所述的消防車的控制方法，其特征在于，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，包括：根據(jù)所確定的一組所述作業(yè)曲線中的所述幅度限制曲線執(zhí)行臂架動作，以使所述臂架(2)的幅度處于所述幅度限制曲線限定的安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述幅度限制曲線用于表示所述消防炮(3)的噴射壓力和所述消防炮(3)的噴射流量取最大值時的所述對應(yīng)關(guān)系。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，包括：根據(jù)所確定的一組所述作業(yè)曲線中的所述流量限制曲線執(zhí)行臂架動作，以使所述臂架(2)的幅度處于所述流量限制曲線限定的安全作業(yè)范圍內(nèi)，其中，所述流量限制曲線用于表示所述臂架(2)的幅度取預(yù)設(shè)值時的所述對應(yīng)關(guān)系。