本發(fā)明涉及風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，屬于風(fēng)電運(yùn)維。
背景技術(shù)：
1、風(fēng)電塔筒是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的核心支撐結(jié)構(gòu)，連接機(jī)艙與基礎(chǔ)環(huán)，承載整個(gè)機(jī)組的重量(包括葉片、發(fā)電機(jī)等)，并將風(fēng)能轉(zhuǎn)化為電能的關(guān)鍵部件。其高度通常在50-100米，部分高塔可達(dá)160米以上，直接影響風(fēng)機(jī)的發(fā)電效率與安全性。
2、最常見(jiàn)的塔筒形態(tài)，由鋼板卷制焊接成圓柱體，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且制造成本低。塔筒通常分段制造，通過(guò)法蘭和螺栓連接成整體，便于運(yùn)輸與安裝。
3、由于風(fēng)電發(fā)電通常安裝在條件惡劣的野外，因此需要工作人員定期檢測(cè)清洗維護(hù)風(fēng)電塔筒，以保證風(fēng)力發(fā)電的正常運(yùn)行。目前，針對(duì)風(fēng)電塔筒的油污清洗及焊縫檢測(cè)等運(yùn)維作業(yè)主要采用吊籃或蜘蛛人的形式，作業(yè)人員攜帶設(shè)備完成高空維護(hù)作業(yè)；
4、或者機(jī)械人通過(guò)磁吸的方式在塔筒上移動(dòng)，比如專利號(hào)cn213008448u公開(kāi)的“履帶式勵(lì)磁吸附塔筒清洗機(jī)器人”、專利號(hào)cn116971943a公開(kāi)的“一種風(fēng)機(jī)塔筒磁吸附爬壁機(jī)器人”，均是機(jī)器人采用磁性的方式在塔筒上攀爬移動(dòng)。
5、然而，機(jī)器人自重較大導(dǎo)致負(fù)載能力有限，高空強(qiáng)風(fēng)易使機(jī)器人偏移甚至脫落。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。
2、本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
3、風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，包括夾持組件和纏繞有電纜的繞線組件；
4、所述夾持組件包括多組箱體以及鏈條，所述箱體上安裝有第一行走輪，多組所述箱體頭尾之間通過(guò)一一對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度可調(diào)的鏈條相連組成閉環(huán)結(jié)構(gòu)；
5、所述電纜上延其長(zhǎng)度設(shè)置有拉鏈帶，所述拉鏈帶上活動(dòng)設(shè)置有兩組拉鏈頭，兩組所述拉鏈頭固定在移動(dòng)座上；
6、所述移動(dòng)座上安裝有第二移動(dòng)輪、以及用于與筒塔磁吸配合的第一磁性件，所述移動(dòng)座上開(kāi)設(shè)有供電纜貫穿的通道，所述通道內(nèi)設(shè)置有電刷，所述電刷位于兩組所述拉鏈頭之間與所述電纜的電芯接觸實(shí)現(xiàn)電連接。
7、優(yōu)選的，所述箱體和/或第一行走輪上設(shè)置有與筒塔磁吸配合的第二磁性件。
8、優(yōu)選的，所述箱體內(nèi)腔設(shè)置有兩組并列的限位板，兩組所述限位板之間的間距與鏈條寬度相適配，兩組所述限位板之間設(shè)置有螺旋狀的螺旋軌道，所述鏈條設(shè)置在螺旋軌道內(nèi)。
9、優(yōu)選的，螺旋狀的螺旋軌道中心處設(shè)置有卷盤，所述卷盤通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述卷盤外側(cè)壁纏繞有拉繩，所述拉繩自由端與鏈條一端連接，鏈條另一端與另外一組箱體可拆卸連接。
10、優(yōu)選的，所述箱體上設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)器、以及多組轉(zhuǎn)座，多組所述轉(zhuǎn)座之間通過(guò)同步帶結(jié)構(gòu)連接實(shí)現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)，所述第一驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)同步帶結(jié)構(gòu)，所述第一行走輪安裝在一一對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)座上。
11、優(yōu)選的，所述鏈條上設(shè)置有導(dǎo)輪和導(dǎo)電線。
12、優(yōu)選的，所述電纜上沿其長(zhǎng)度方向等間距設(shè)置有電磁鐵和開(kāi)關(guān)，所述開(kāi)關(guān)用于控制一一對(duì)應(yīng)的電磁鐵通斷；所述移動(dòng)座上安裝有伸縮組件，所述伸縮組件伸長(zhǎng)時(shí)其輸出端位于開(kāi)關(guān)的移動(dòng)路徑上。
13、優(yōu)選的，所述通道內(nèi)側(cè)壁開(kāi)設(shè)有凹槽，所述電刷活動(dòng)設(shè)置在凹槽內(nèi)，所述電刷和凹槽之間設(shè)置有彈性件。
14、優(yōu)選的，所述通道內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有位于電刷對(duì)立兩側(cè)的隔板。
15、優(yōu)選的，所述電刷靠近拉鏈帶的側(cè)壁開(kāi)設(shè)有隱藏槽，所述隱藏槽內(nèi)置有卡塊，所述電刷內(nèi)置有熱伸縮桿，所述卡塊設(shè)置在熱伸縮桿的端部，所述電刷與電芯接觸一側(cè)設(shè)置有與熱伸縮桿相連的導(dǎo)熱層。
16、本發(fā)明具有如下有益效果：
17、本發(fā)明通過(guò)夾持組件將電纜上端固定在塔筒上端，電纜通過(guò)磁性的方式貼合固定在塔筒外側(cè)壁，電纜不僅用于向移動(dòng)座上的機(jī)械臂或機(jī)器人供電，而且電纜還起到對(duì)移動(dòng)座進(jìn)行導(dǎo)向固定作用；
18、在高空強(qiáng)風(fēng)時(shí)通過(guò)電纜的限位作用可避免機(jī)械臂或機(jī)器人偏移或脫落；
19、通過(guò)電纜為移動(dòng)座上的機(jī)械臂或機(jī)器人實(shí)時(shí)供電，使得機(jī)械臂或機(jī)器人可減小電池體積，從而降低自重提高負(fù)載能力。
1.風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，包括夾持組件(200)和纏繞有電纜(400)的繞線組件(300)，其特征在于：
2.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述箱體(21)和/或第一行走輪(23)上設(shè)置有與筒塔(100)磁吸配合的第二磁性件。
3.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述箱體(21)內(nèi)腔設(shè)置有兩組并列的限位板(26)，兩組所述限位板(26)之間的間距與鏈條(210)寬度相適配，兩組所述限位板(26)之間設(shè)置有螺旋狀的螺旋軌道(27)，所述鏈條(210)設(shè)置在螺旋軌道(27)內(nèi)。
4.如權(quán)利要求3所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：螺旋狀的螺旋軌道(27)中心處設(shè)置有卷盤(28)，所述卷盤(28)通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)器(29)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述卷盤(28)外側(cè)壁纏繞有拉繩，所述拉繩自由端與鏈條(210)一端連接，鏈條(210)另一端與另外一組箱體(21)可拆卸連接。
5.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述箱體(21)上設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)器(25)、以及多組轉(zhuǎn)座(22)，多組所述轉(zhuǎn)座(22)之間通過(guò)同步帶結(jié)構(gòu)(24)連接實(shí)現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)，所述第一驅(qū)動(dòng)器(25)用于驅(qū)動(dòng)同步帶結(jié)構(gòu)(24)，所述第一行走輪(23)安裝在一一對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)座(22)上。
6.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述鏈條(210)上設(shè)置有導(dǎo)輪(211)和導(dǎo)電線(212)。
7.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述電纜(400)上沿其長(zhǎng)度方向等間距設(shè)置有電磁鐵(44)和開(kāi)關(guān)(45)，所述開(kāi)關(guān)(45)用于控制一一對(duì)應(yīng)的電磁鐵(44)通斷；所述移動(dòng)座(500)上安裝有伸縮組件(56)，所述伸縮組件(56)伸長(zhǎng)時(shí)其輸出端位于開(kāi)關(guān)(45)的移動(dòng)路徑上。
8.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述通道(51)內(nèi)側(cè)壁開(kāi)設(shè)有凹槽(52)，所述電刷(54)活動(dòng)設(shè)置在凹槽(52)內(nèi)，所述電刷(54)和凹槽(52)之間設(shè)置有彈性件(53)。
9.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述通道(51)內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有位于電刷(54)對(duì)立兩側(cè)的隔板(55)。
10.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)電場(chǎng)塔筒自適應(yīng)攀爬機(jī)器人磁吸附軌道系統(tǒng)，其特征在于：所述電刷(54)靠近拉鏈帶(41)的側(cè)壁開(kāi)設(shè)有隱藏槽，所述隱藏槽內(nèi)置有卡塊(543)，所述電刷(54)內(nèi)置有熱伸縮桿(542)，所述卡塊(543)設(shè)置在熱伸縮桿(542)的端部，所述電刷(54)與電芯(43)接觸一側(cè)設(shè)置有與熱伸縮桿(542)相連的導(dǎo)熱層(541)。