本技術(shù)涉及支架加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手。
背景技術(shù)：
1、在新能源汽車行業(yè)中，支架是常用的一種零件，且支架還分為前支架和后支架，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，需要將其進(jìn)行測試后方能投入使用?，F(xiàn)有的生產(chǎn)設(shè)備中，對于如此龐大數(shù)量的產(chǎn)品缺乏一種安全可靠的輸送設(shè)備配合進(jìn)行自動化的檢測。產(chǎn)品在各個(gè)工位的流轉(zhuǎn)，一般是通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)，在機(jī)械手的端部設(shè)置與產(chǎn)品配合的模塊進(jìn)行產(chǎn)品的夾取，但是目前的夾取模塊設(shè)計(jì)的不合理，其效率低下，難以滿足全自動且高速生產(chǎn)的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手。
2、本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，包括設(shè)置在機(jī)器人工作端的抓手模塊，所述抓手模塊包括：
3、連接法蘭，所述連接法蘭與機(jī)器人的工作端連接；
4、連接座，所述連接座與連接法蘭固定連接，在所述連接座上設(shè)置至少兩個(gè)工作位，且每個(gè)工作位均設(shè)置至少一個(gè)夾持氣缸，所述夾持氣缸上具有兩個(gè)夾持移動座，且兩個(gè)夾持移動座同步向內(nèi)或同步向外移動，同一個(gè)夾持氣缸的兩個(gè)夾持移動座上分別固定設(shè)置內(nèi)撐夾臂或外夾夾臂，所述內(nèi)撐夾臂對產(chǎn)品進(jìn)行內(nèi)撐式夾持，所述外夾夾臂對產(chǎn)品進(jìn)行外側(cè)夾持。
5、進(jìn)一步的，所述連接座的至少兩個(gè)工作位呈垂直或平行設(shè)置。此處的平行包括沿同一直線設(shè)置。
6、進(jìn)一步的，所述連接座呈等腰直角三角形或底角為45度的等腰梯形。通過這種特殊形狀連接座的設(shè)置，能保證兩個(gè)工作位是垂直設(shè)置的。
7、進(jìn)一步的，所述連接座為連接板。連接板的設(shè)置，可以設(shè)置平行或者同直線的工作位，而且工作位的數(shù)量可以根據(jù)連接板的大小進(jìn)行自由設(shè)置。
8、進(jìn)一步的，所述連接座的工作位呈垂直設(shè)置時(shí)，在一個(gè)工作位設(shè)置具有內(nèi)撐夾臂的夾持氣缸，另一個(gè)工作位設(shè)置具有外夾夾臂的夾持氣缸，且兩個(gè)工作位的夾持方向均朝外設(shè)置。這種結(jié)構(gòu)的設(shè)置，能在狹小的空間內(nèi)進(jìn)行夾持，而且可以根據(jù)實(shí)際需要選擇內(nèi)撐或外夾，能提高設(shè)備的通用性。
9、進(jìn)一步的，所述內(nèi)撐夾臂包括：固定部，所述固定部與夾持移動座固定連接，在所述固定部上還設(shè)置內(nèi)撐部，所述內(nèi)撐部與夾持移動座垂直設(shè)置。一般來說，二者呈直線設(shè)置。
10、進(jìn)一步的，在固定部和內(nèi)撐部之間還設(shè)置折彎部，且內(nèi)撐部位于固定部一側(cè)。折彎部的設(shè)置，能使內(nèi)撐部與固定部處于不同平面，方便對不同部位的產(chǎn)品進(jìn)行夾持。
11、進(jìn)一步的，在所述內(nèi)撐夾臂和外夾夾臂上均設(shè)置緩沖墊。能起到保護(hù)產(chǎn)品的作用，同時(shí)也能增大摩擦力。
12、進(jìn)一步的，每個(gè)夾持氣缸上的兩個(gè)外夾夾臂分別為第一夾臂和第二夾臂，
13、所述第一夾臂包括：第一下板，所述第一下板與一個(gè)夾持移動座固定連接，且沿夾持移動座的張開方向向外延伸，在第一下板的延伸端垂直設(shè)置第一夾板；
14、所述第二夾臂包括：第二下板，所述第二下板與另一個(gè)夾持移動座固定連接，在所述第二下板的上方設(shè)置第二夾板，所述第二夾板與第一下板平行且延伸方向一致，所述第二夾板的延伸端部朝向第一夾板。而且在第一夾板和第二夾板上對稱設(shè)置緩沖墊，能保證夾持的穩(wěn)定。
15、進(jìn)一步的，在所述第一下板上還設(shè)置讓位槽，所述讓位槽位于第一夾板與第二夾板工作區(qū)域的下方。一方面能保證產(chǎn)品能更多的延伸，同時(shí)也保證了緩沖墊的安裝方便。
16、進(jìn)一步的，設(shè)置外側(cè)夾持的夾緊氣缸成組設(shè)置，且每組為兩個(gè)。保證夾持的穩(wěn)定。
17、進(jìn)一步的，產(chǎn)品的內(nèi)部設(shè)置內(nèi)撐凹槽。內(nèi)撐凹槽是產(chǎn)品上現(xiàn)有的凹槽，僅為借用此位置進(jìn)行夾持。
18、進(jìn)一步的，產(chǎn)品上具有外耳朵。外耳朵供外側(cè)夾持。
19、進(jìn)一步的，所述機(jī)器人為六軸機(jī)械手。能實(shí)現(xiàn)夾取的自由移動，方便實(shí)現(xiàn)上料和下料。
20、本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果是：至少兩個(gè)工作位，可以實(shí)現(xiàn)上下料同時(shí)進(jìn)行，而且上料可以采用內(nèi)撐，下料采用外夾的形式，保證了產(chǎn)品之間不會產(chǎn)生干涉，保證了獨(dú)立運(yùn)行的穩(wěn)定；
21、同時(shí)，多工位的設(shè)置，也可以實(shí)現(xiàn)高效的生產(chǎn)，比如進(jìn)行兩抓兩放，為支架全自動的生產(chǎn)提供了可靠的保證。
1.一種用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，包括設(shè)置在機(jī)器人工作端的抓手模塊(1)，其特征在于，所述抓手模塊(1)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：所述連接座(3)的至少兩個(gè)工作位呈垂直或平行設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：所述連接座(3)的工作位呈垂直設(shè)置時(shí)，在一個(gè)工作位設(shè)置具有內(nèi)撐夾臂(5)的夾持氣缸(4)，另一個(gè)工作位設(shè)置具有外夾夾臂(6)的夾持氣缸(4)，且兩個(gè)工作位的夾持方向均朝外設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：所述內(nèi)撐夾臂(5)包括：固定部(51)，所述固定部(51)與夾持移動座(41)固定連接，在所述固定部(51)上還設(shè)置內(nèi)撐部(52)，所述內(nèi)撐部(52)與夾持移動座(41)垂直設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：在固定部(51)和內(nèi)撐部(52)之間還設(shè)置折彎部(53)，且內(nèi)撐部(52)位于固定部(51)一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：在所述內(nèi)撐夾臂(5)和外夾夾臂(6)上均設(shè)置緩沖墊(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：每個(gè)夾持氣缸(4)上的兩個(gè)外夾夾臂(6)分別為第一夾臂(61)和第二夾臂(62)，
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于支架全自動線的機(jī)器人上料抓手，其特征在于：在所述第一下板(611)上還設(shè)置讓位槽(613)，所述讓位槽(613)位于第一夾板(612)與第二夾板(622)工作區(qū)域的下方。