本申請涉及機(jī)器人，特別是涉及一種機(jī)器人定位方法及機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、隨著科技的不斷進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展日新月異，人們對智能化的追求越來越強(qiáng)烈，催生了更多機(jī)器人市場需求，越來越多的服務(wù)機(jī)器人被運(yùn)用在人們的日常生活中，替人們處理繁瑣事務(wù)，而處理事務(wù)的前提是機(jī)器人必須能準(zhǔn)確的定位。然而，目前的機(jī)器人定位方案，存在定位成本過高的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠降低機(jī)器人定位成本的機(jī)器人定位方法及機(jī)器人。
2、第一方面，提供了一種機(jī)器人定位方法，該方法應(yīng)用于機(jī)器人，機(jī)器人搭載有圖像拍攝設(shè)備，圖像拍攝設(shè)備包括補(bǔ)光裝置、鏡頭、濾光裝置和圖像傳感器，圖像拍攝設(shè)備用于獲取環(huán)境特征和標(biāo)識碼；該方法包括：
3、獲取機(jī)器人的定位模式；
4、確定與定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，并基于補(bǔ)光策略控制補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，以在不同的定位模式下為圖像拍攝設(shè)備提供不同的光源環(huán)境，濾光裝置用于支持不同的光源環(huán)境下的光線透過；
5、獲取圖像拍攝設(shè)備在定位模式下拍攝的目標(biāo)視覺圖像，并根據(jù)目標(biāo)視覺圖像，得到機(jī)器人的定位信息。
6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定與定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，并基于補(bǔ)光策略控制補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，包括：
7、當(dāng)定位模式為環(huán)境特征定位模式，則獲取環(huán)境亮度；
8、若環(huán)境亮度小于亮度閾值范圍的下限值，則控制補(bǔ)光裝置開啟；
9、若環(huán)境亮度大于或等于亮度閾值范圍的上限值，則控制補(bǔ)光裝置關(guān)閉。
10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取環(huán)境亮度，包括：
11、獲取圖像拍攝設(shè)備拍攝的初始視覺圖像，并識別初始視覺圖像中的環(huán)境特征；
12、獲取環(huán)境特征在初始視覺圖像中的圖像亮度；
13、根據(jù)圖像亮度，得到環(huán)境亮度。
14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定與定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，并基于補(bǔ)光策略控制補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，包括：
15、若定位模式為標(biāo)識碼定位模式，或，定位模式包括標(biāo)識碼定位模式和環(huán)境特征定位模式，則控制補(bǔ)光裝置常亮。
16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：
17、導(dǎo)入預(yù)先部署的機(jī)器人的定位地圖；或，
18、根據(jù)圖像拍攝設(shè)備拍攝的視覺圖像，建立機(jī)器人的定位地圖。
19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，鏡頭的水平視場角和垂直視場角均大于80°，鏡頭用于接收機(jī)器人移動過程中環(huán)境物體在所處光源環(huán)境下反射的光。
20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，鏡頭的水平視場角和垂直視場角相同，且鏡頭的水平視場角和垂直視場角均大于160°
21、在其中一個(gè)實(shí)施例中，鏡頭的焦距為1.10-4.45mm，鏡頭的光圈為1-3.5，鏡頭的光學(xué)總長為10.12-25.89mm。
22、在其中一個(gè)實(shí)施例中，補(bǔ)光裝置包括紅外補(bǔ)光燈，紅外補(bǔ)光燈發(fā)射的紅外光線的中心波長為850nm或940nm；紅外補(bǔ)光燈的燈珠的發(fā)光角度與鏡頭的水平視場角和垂直視場角的角度差小于預(yù)設(shè)閾值。
23、第二方面，提供了一種機(jī)器人，包括：上述實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位方法的圖像拍攝設(shè)備，機(jī)器人用于實(shí)現(xiàn)上述的機(jī)器人定位方法的步驟；圖像拍攝設(shè)備設(shè)置在機(jī)器人的頭部，圖像拍攝設(shè)備與機(jī)器人通信連接，以發(fā)送環(huán)境物體的圖像至機(jī)器人，且圖像拍攝設(shè)備的鏡頭向上設(shè)置。
24、上述機(jī)器人定位方法及機(jī)器人，通過獲取機(jī)器人的定位模式；確定與定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，能夠基于補(bǔ)光策略控制補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，以在不同的定位模式下為圖像拍攝設(shè)備提供不同的光源環(huán)境，濾光裝置用于支持不同的光源環(huán)境下的光線透過；通過獲取圖像拍攝設(shè)備在定位模式下拍攝的目標(biāo)視覺圖像，能夠根據(jù)目標(biāo)視覺圖像，得到機(jī)器人的定位信息。與傳統(tǒng)技術(shù)相比，本申請可以提供多個(gè)定位模式的選擇，并且基于不同的定位模式可以確定不同的補(bǔ)光策略，如此，可以融合多種機(jī)器人的定位模式，能夠?qū)Χ喾N定位模式共用同一個(gè)圖像拍攝設(shè)備，提高圖像拍攝設(shè)備的利用率，避免在切換機(jī)器人的定位模式時(shí)，重新部署定位地圖或者更換圖像拍攝設(shè)備，降低機(jī)器人的定位成本。同時(shí)，不同的定位模式對應(yīng)不同的補(bǔ)光策略能夠降低機(jī)器人的定位功耗，從而可以減少機(jī)器人的定位成本。
1.一種機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人搭載有圖像拍攝設(shè)備，所述圖像拍攝設(shè)備包括補(bǔ)光裝置、鏡頭、濾光裝置和圖像傳感器，所述圖像拍攝設(shè)備用于獲取環(huán)境特征和標(biāo)識碼；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述確定與所述定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，并基于所述補(bǔ)光策略控制所述補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述獲取環(huán)境亮度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述確定與所述定位模式對應(yīng)的補(bǔ)光策略，并基于所述補(bǔ)光策略控制所述補(bǔ)光裝置的工作狀態(tài)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述鏡頭的水平視場角和垂直視場角均大于80°，所述鏡頭用于接收機(jī)器人移動過程中環(huán)境物體在所處光源環(huán)境下反射的光。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述鏡頭的水平視場角和垂直視場角相同，且鏡頭的水平視場角和垂直視場角均大于160°。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述鏡頭的焦距為1.10-4.45mm，所述鏡頭的光圈為1-3.5，所述鏡頭的光學(xué)總長為10.12-25.89mm。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述補(bǔ)光裝置包括紅外補(bǔ)光燈，所述紅外補(bǔ)光燈發(fā)射的紅外光線的中心波長為850nm或940nm；所述紅外補(bǔ)光燈的燈珠的發(fā)光角度與所述鏡頭的水平視場角和垂直視場角的角度差小于預(yù)設(shè)閾值。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人定位方法的圖像拍攝設(shè)備，所述機(jī)器人用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人定位方法；