本技術(shù)涉及智能家居，具體而言，本技術(shù)涉及一種晾衣機(jī)、拉力檢測方法、可讀存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，智能家居設(shè)備成為了人們?nèi)粘Ｉ畈豢苫蛉钡拇嬖凇Ｈ欢?，在智能晾衣機(jī)中，主機(jī)與晾桿組件之間連接有連接線，并通過連接線實(shí)現(xiàn)晾桿組件的升降。為保證晾桿組件的升降穩(wěn)定性，晾衣機(jī)還布設(shè)有用于檢測連接線受力情況的檢測結(jié)構(gòu)，以通過檢測連接線的受力情況及時了解晾桿組件的升降是否存在問題。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，檢測結(jié)構(gòu)一般布設(shè)在主機(jī)內(nèi)部，然而由于主機(jī)內(nèi)部需要配置多項其他功能的部件，導(dǎo)致可用于安裝檢測結(jié)構(gòu)的位置非常有限，且其安裝成本非常高，且現(xiàn)有的檢測結(jié)構(gòu)無法接受晾衣機(jī)主控的控制，導(dǎo)致晾衣機(jī)的自動化程度受限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例為解決上述至少一項技術(shù)問題，提供了一種晾衣機(jī)、拉力檢測方法、可讀存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品。所述技術(shù)方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種晾衣機(jī)，包括帶拉力檢測模塊的控制裝置、主機(jī)和晾桿組件；所述控制裝置內(nèi)設(shè)于所述主機(jī)，包括通過殼體固定的傳動模塊、拉力檢測模塊和電機(jī)；

3、所述傳動模塊包括樞接在所述殼體上的至少一個繞線軸、收納在每一所述繞線軸的連接線以及在每一所述繞線軸的端部相對固定的齒輪；所述連接線的一端固定在所述繞線軸上，另一端與所述晾桿組件固定連接；

4、所述電機(jī)的輸出軸連接有傳動件，且所述傳動件與所述齒輪嚙合；

5、所述拉力檢測模塊安裝在所述殼體靠近所述傳動模塊的內(nèi)部，以在所述電機(jī)驅(qū)動所述傳動模塊的過程中檢測所述傳動模塊中至少一個部件的受力情況。

6、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種拉力檢測方法，應(yīng)用于第一方面提供的晾衣機(jī)，所述方法包括：

7、響應(yīng)于所述晾桿組件的升降事件，調(diào)用所述拉力檢測模塊獲取所述傳動模塊中至少一個部件的目標(biāo)受力信息；

8、基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述目標(biāo)受力信息進(jìn)行分析，確定所述傳動模塊是否受力正常，以確定是否繼續(xù)執(zhí)行所述升降事件。

9、在一可行的實(shí)施例中，所述拉力檢測模塊包括傳感單元和圖像采集單元中的至少一項；

10、所述調(diào)用所述拉力檢測模塊獲取所述傳動模塊中至少一個部件的目標(biāo)受力信息，包括以下至少一項：

11、調(diào)用所述拉力檢測模塊中的傳感單元獲取所述齒輪的第一受力信息；

12、調(diào)用所述拉力檢測模塊中的圖像采集單元獲取所述齒輪的第二受力信息和基于所述繞線軸和所述連接線確定的第三受力信息中的至少一項。

13、在一可行的實(shí)施例中，所述基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述目標(biāo)受力信息進(jìn)行分析，確定所述傳動模塊是否受力正常，包括：

14、若基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述第一受力信息進(jìn)行分析所得的結(jié)果指示受力存在異常，則調(diào)用所述圖像采集單元獲取所述第二受力信息和所述第三受力信息中的至少一項；

15、基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述第二受力信息和所述第三受力信息中的至少一項進(jìn)行分析，確定所述傳動模塊是否受力正常。

16、在一可行的實(shí)施例中，所述殼體的內(nèi)側(cè)在靠近所述傳動模塊的位置上沿垂直方向布設(shè)有軸體，所述圖像采集單元臨近所述傳感器布設(shè)；所述拉力檢測模塊通過所述軸體活動固定；

17、所述調(diào)用所述拉力檢測模塊獲取所述傳動模塊中至少一個部件的目標(biāo)受力信息，包括：

18、指示與所述齒輪位于同一水平線上的傳感單元獲取所述齒輪的第一受力信息；

19、若基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述第一受力信息進(jìn)行分析所得的結(jié)果指示受力存在異常，則執(zhí)行下述至少一項操作：

20、指示與所述齒輪位于同一水平線上的圖像采集單元獲取所述齒輪的第二受力信息；

21、指示所述圖像采集單元向下移動至對準(zhǔn)所述繞線軸中心位置的高度上，并采集所述第三受力信息。

22、在一可行的實(shí)施例中，所述第一受力信息包括所述齒輪在轉(zhuǎn)動過程中的振動數(shù)據(jù)；所述第二受力信息包括對應(yīng)于齒輪側(cè)面展示有多個齒的至少兩張第一圖像；所述第三受力信息包括對應(yīng)于繞線軸側(cè)面展示有繞線軸和連接線的至少兩張第二圖像。

23、在一可行的實(shí)施例中，所述基于預(yù)存儲的正常受力信息對所述目標(biāo)受力信息進(jìn)行分析，確定所述傳動模塊是否受力正常，包括以下至少一項：

24、將預(yù)存儲的正常受力信息中齒輪的振動數(shù)據(jù)與所述第一受力信息包括的振動數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，若比對結(jié)果指示兩者之間的振動數(shù)據(jù)差異大于預(yù)設(shè)閾值，則確定所述傳動模塊受力存在異常；

25、基于所述至少兩張第一圖像確定至少一個齒的位移值，并將該位移值與預(yù)存儲的正常受力信息中任一齒的位移值比對，若比對結(jié)果指示兩者的偏差大于預(yù)設(shè)的偏差值，則確定所述傳動模塊受力存在異常；

26、確定所述至少兩張第二圖像對應(yīng)的采集時長，基于所述至少兩張第二圖像確定在該采集時長內(nèi)所述繞線軸上鋼絲繩的長度變化值，并將該長度變化值與預(yù)存儲的正常受力信息中相同時長內(nèi)所述繞線軸上鋼絲繩的長度變化值進(jìn)行比對，若比對結(jié)果指示兩者的差值大于預(yù)設(shè)的長度值，則確定所述傳動模塊受力存在異常。

27、在一可行的實(shí)施例中，還包括：

28、基于所述比對結(jié)果，預(yù)估與所述傳動模塊對應(yīng)的力矩，若該力矩超過預(yù)設(shè)力矩范圍，則指示暫停執(zhí)行所述升降事件。

29、第三方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第二方面所提供方法的步驟。

30、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述第二方面提供方法的步驟。

31、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：

32、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種晾衣機(jī)，包括帶拉力檢測模塊的控制裝置、主機(jī)和晾桿組件；其中，控制裝置內(nèi)設(shè)于主機(jī)，其包括的傳動模塊、拉力檢測模塊和電機(jī)均可以通過殼體固定；傳動模塊可以包括樞接在殼體上的至少一個繞線軸，針對每一繞線軸，傳動模塊還配置有通過繞線軸收納的連接線和相對固定在繞線軸端部的齒輪；連接線的一端固定在繞線軸上，另一端與晾桿組件固定連接。為有效通過電機(jī)驅(qū)動傳動模塊，電機(jī)的輸出軸連接有傳動件，且傳動件與齒輪嚙合，以在電機(jī)帶動傳動件轉(zhuǎn)動時，傳動件直接帶動齒輪并間接帶動繞線軸旋轉(zhuǎn)；另外，為提高動力系統(tǒng)的一體化程度，本技術(shù)還將拉力檢測模塊安裝在殼體靠近傳動模塊的內(nèi)部，在電機(jī)驅(qū)動傳動模塊的過程中，通過檢測傳動模塊中至少一個部件的受力情況，以確定通過連接線所連接晾桿的受力穩(wěn)定性。本技術(shù)的實(shí)施將拉力檢測模塊內(nèi)設(shè)于控制裝置，完成對拉力檢測模塊、電機(jī)和傳動模塊的集成，可以減少了安裝拉力檢測模塊的成本，無需額外布設(shè)用于檢測連接線受力的檢測結(jié)構(gòu)，提高了晾衣機(jī)動力系統(tǒng)的一體化程度，有效簡化主機(jī)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，節(jié)約主機(jī)內(nèi)部的空間，提高晾衣機(jī)的出廠效率。

33、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種拉力檢測方法，應(yīng)用于第一方面提供的晾衣機(jī)，該方法包括響應(yīng)于晾桿組件的升降事件，調(diào)用拉力檢測模塊獲取傳動模塊中至少一個部件的目標(biāo)受力信息；基于預(yù)存儲的正常受力信息對目標(biāo)受力信息進(jìn)行分析，可以確定出傳動模塊的受力是否正常，以確定是否繼續(xù)執(zhí)行升降事件。本技術(shù)的實(shí)施中拉力檢測模塊可以接受晾衣機(jī)主控的控制，在有效提高晾衣機(jī)自動化程度的情況下，還可以有效保證晾衣機(jī)升降的穩(wěn)定性。