本公開整體涉及微創(chuàng)醫(yī)療裝置，并且具體地涉及具有柔性端部執(zhí)行器的心臟標(biāo)測導(dǎo)管。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)心臟組織區(qū)域異常地向相鄰組織傳導(dǎo)電信號(hào)時(shí)，將發(fā)生諸如心房纖顫等心率失常，從而擾亂正常的心動(dòng)周期并導(dǎo)致心律不齊。無用信號(hào)的來源可位于心房或心室的組織中。無用信號(hào)通過心臟組織傳導(dǎo)到別處，在那里這些信號(hào)可引發(fā)心律失常或使心律失常持續(xù)。

2、用于治療心律失常的規(guī)程包括以外科的方式擾亂造成心律失常的信號(hào)源，以及擾亂用于此類信號(hào)的傳導(dǎo)通路。最近，已發(fā)現(xiàn)通過標(biāo)測心內(nèi)膜和心臟容積的電性質(zhì)，并通過施加能量選擇性地消融心臟組織，可停止或改變無用電信號(hào)從心臟的一部分到另一部分的傳播。消融方法通過形成非導(dǎo)電消融灶來破壞不需要的電通路。

3、在這個(gè)兩步規(guī)程中(包括標(biāo)測和消融)，通常通過將包含一個(gè)或多個(gè)電傳感器的導(dǎo)管推進(jìn)到心臟中并獲取多個(gè)點(diǎn)處的數(shù)據(jù)來感測并測量心臟中各點(diǎn)處的電活動(dòng)。然后利用這些數(shù)據(jù)來選擇將要進(jìn)行消融的目標(biāo)區(qū)域。

4、為了獲得更高的標(biāo)測分辨率，期望標(biāo)測導(dǎo)管能夠與目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)緊密貼合。對(duì)于心房或心室(例如，心室的頂點(diǎn))內(nèi)的標(biāo)測，期望導(dǎo)管在較短時(shí)間跨度內(nèi)收集較大量的數(shù)據(jù)信號(hào)。還期望此類導(dǎo)管能夠允許電極與不同的組織表面充分接觸，例如，平坦、彎曲、不規(guī)則或非平面的表面組織，并且能夠收縮以通過患者的脈管系統(tǒng)進(jìn)行無創(chuàng)傷的推進(jìn)和抽出?，F(xiàn)有的導(dǎo)管通常需要堅(jiān)硬的內(nèi)部結(jié)構(gòu)構(gòu)件以確保維持預(yù)先確定的配置。但在人體器官內(nèi)操作時(shí)，這種硬度是不利的，因?yàn)樗鼤?huì)妨礙電極接觸組織。

5、其他導(dǎo)管可包括設(shè)計(jì)成克服該缺點(diǎn)的柔性端部執(zhí)行器。這些導(dǎo)管可包括制造和組裝耗時(shí)、復(fù)雜且昂貴的分層部件。許多時(shí)候，這些端部執(zhí)行器的電極接觸表面必須經(jīng)由激光切割或機(jī)械移除通過封裝材料暴露，這兩者都增加了勞動(dòng)時(shí)間和生產(chǎn)成本。除此之外，當(dāng)這些導(dǎo)管行進(jìn)通過心臟時(shí)，使用常規(guī)方法不容易跟蹤這些導(dǎo)管的位置。此外，剛性內(nèi)部結(jié)構(gòu)構(gòu)件的設(shè)計(jì)具有許多缺點(diǎn)，諸如柔性電路互連容易斷裂以及收縮模式難以預(yù)測。因此，需要解決這些問題的導(dǎo)管的改進(jìn)的端部執(zhí)行器。

6、此外，為了防止對(duì)目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)周圍的區(qū)域造成不期望的損傷，可能期望提供具有盡可能小的占有面積的端部執(zhí)行器。還可能期望在端部執(zhí)行器上提供大量電極以收集更大量的數(shù)據(jù)信號(hào)和/或充分利用由端部執(zhí)行器提供的可用表面積。然而，更大量的電極增加了精確傳輸電信號(hào)所需的對(duì)應(yīng)電跡線的數(shù)量?？紤]到端部執(zhí)行器的占有面積小，提供大量電跡線可能是困難的。因此，需要解決這些問題的導(dǎo)管的改進(jìn)的端部執(zhí)行器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、下面的公開呈現(xiàn)了上述問題的解決方案。

2、為了實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)在背景技術(shù)部分中提到的標(biāo)測和消融導(dǎo)管的功能的端部執(zhí)行器的時(shí)間和成本有效的制造，本公開涉及可易于制造的端部執(zhí)行器，其具有增強(qiáng)的標(biāo)測和消融導(dǎo)管性能方面，包括但不限于：標(biāo)測分辨率、電極與目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的接觸、端部執(zhí)行器到目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的遞送、生物兼容性、端部執(zhí)行器剛度和無創(chuàng)傷性。

3、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器可包括具有第一外表面和第二外表面的絕緣材料。該端部執(zhí)行器可包括設(shè)置在該絕緣材料中的框架。該端部執(zhí)行器可包括第一柔性電路，該第一柔性電路包括多個(gè)第一電極。該第一柔性電路沿著該絕緣材料縱向地設(shè)置并且至少部分地設(shè)置在該絕緣材料內(nèi)，并且被定位成使得該第一柔性電路的第一部分與第一平面鄰接并且該第一柔性電路的第二部分與第二平面鄰接。該第一平面與該框架相距第一距離并且該第二平面與該框架相距第二距離。該第二距離小于該第一距離。

4、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器可包括具有第一外表面和第二外表面的絕緣材料。該端部執(zhí)行器可包括設(shè)置在該絕緣材料中的框架。該端部執(zhí)行器可包括第一柔性電路，該第一柔性電路包括多個(gè)第一電極。該第一柔性電路設(shè)置在該絕緣材料上或內(nèi)，并且該多個(gè)第一電極中的每個(gè)電極包括第一接觸表面。該絕緣材料與第一接觸表面鄰接，使得僅該多個(gè)電極的至少一部分的第一接觸表面暴露于周圍環(huán)境。第一支撐層位于該絕緣材料內(nèi)該框架與該第一柔性電路之間。

5、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器可包括具有第一外表面和第二外表面的絕緣材料。該端部執(zhí)行器可包括設(shè)置在該絕緣材料中的框架。該端部執(zhí)行器可包括第一柔性電路，該第一柔性電路具有波狀輪廓，設(shè)置在該絕緣材料中。該第一柔性電路包括與該絕緣材料鄰接且暴露于周圍環(huán)境的第一部分。該第一柔性電路與該框架間隔開。

6、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于導(dǎo)管的端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器包括：第一柔性電路，該第一柔性電路沿著縱向軸線從該端部執(zhí)行器的近側(cè)部分延伸到遠(yuǎn)側(cè)部分；和第二柔性電路，該第二柔性電路沿著該縱向軸線從該端部執(zhí)行器的該近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分，該第二柔性電路在該端部執(zhí)行器的該遠(yuǎn)側(cè)部分中與該第一柔性電路基本上共面，并且在該端部執(zhí)行器的該近側(cè)部分中設(shè)置在該第一柔性電路的頂部上。該第一柔性電路可包括設(shè)置在該第一柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上的一個(gè)或多個(gè)第一電極。該第一柔性電路的近側(cè)部分可包括與該一個(gè)或多個(gè)第一電極相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)第一電接觸件。該第一柔性電路可包括將該一個(gè)或多個(gè)第一電接觸件連接到該一個(gè)或多個(gè)第一電極的一個(gè)或多個(gè)第一跡線。該一個(gè)或多個(gè)第一電極可包括設(shè)置在該第一柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分上的多個(gè)第一電極對(duì)。每個(gè)第一電極對(duì)中的每個(gè)第一電極可間隔開第一預(yù)先確定的縱向距離，并且每個(gè)第一電極對(duì)可與相鄰第一電極對(duì)間隔開第二預(yù)先確定的縱向距離，該第二預(yù)先確定的縱向距離可大于該第一預(yù)先確定的縱向距離。一對(duì)中的電極間隔開的第一預(yù)先確定的縱向距離可為約100微米。電極中的每個(gè)電極可包括約500微米的長度和大約500微米的寬度。該第二柔性電路可包括設(shè)置在該第二柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上的一個(gè)或多個(gè)第二電極。該第二柔性電路的近側(cè)部分可包括與該一個(gè)或多個(gè)第二電極相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)第二電接觸件。該第二柔性電路可包括將該一個(gè)或多個(gè)第二電接觸件連接到該一個(gè)或多個(gè)第二電極的一個(gè)或多個(gè)第二跡線。該一個(gè)或多個(gè)第二電極可包括設(shè)置在該第二柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分上的多個(gè)第二電極對(duì)。需注意，本文所提供的設(shè)計(jì)克服了現(xiàn)有標(biāo)測導(dǎo)管的許多缺點(diǎn)。具體地，標(biāo)測或診斷導(dǎo)管中的可商購獲得的ecg電極通常是圓柱形的形狀，與組織部分接觸并且與血液部分接觸。雖然這允許通過心肌組織收集ecg信號(hào)，但是通過血液和組織傳播的其他電信號(hào)(例如，遠(yuǎn)場信號(hào))將利用傳統(tǒng)的圓柱形電極來收集。因此，在相對(duì)側(cè)上的平坦電極(其中一個(gè)電極與組織接觸，而其他平坦電極與血液(但不是組織)接觸)允許消除遠(yuǎn)場信號(hào)。換句話說，這種新設(shè)計(jì)的最大優(yōu)點(diǎn)之一是參考電極(即，不與組織物理接觸的電極)的概念，這對(duì)于單極信號(hào)的概念是非常關(guān)鍵的。傳統(tǒng)上，單極信號(hào)標(biāo)測的參考信號(hào)是wct，或者是位于遠(yuǎn)離組織接觸電極的一個(gè)位置處的沒有組織接觸的單個(gè)電極。因此，圓柱形電極和單個(gè)離散參考電極具有它們自己的缺陷，因?yàn)閰⒖夹盘?hào)位置對(duì)于不同電極是不同的。此處提供的新設(shè)計(jì)解決了這些缺點(diǎn)，其中在幾乎相同的位置處存在用于每個(gè)組織接觸電極的專用參考(非組織接觸)電極。

7、該端部執(zhí)行器還可包括框架，該第一柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分可設(shè)置在該框架上并且該第二柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分可設(shè)置在該框架上，并且該第一柔性電路的近側(cè)部分可設(shè)置在該框架上并且該第二柔性電路的近側(cè)部分可設(shè)置在該第一柔性電路的該近側(cè)部分的一部分上。該框架可包括第一脊、第二脊、第三脊和第四脊。該第一柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分可包括設(shè)置在該第一脊和該第二脊上的第一回路；并且該第二柔性電路的該遠(yuǎn)側(cè)部分包括設(shè)置在該第三脊和該第四脊上的第二回路。該框架還可包括在該第一脊、該第二脊、該第三脊和第四脊之間的至少部分間隙。該框架可包括鎳鈦諾。該端部執(zhí)行器的該遠(yuǎn)側(cè)部分可包括約9毫米的寬度和約20毫米的長度。

8、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于導(dǎo)管的端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器包括：框架，該框架包括沿著縱向軸線延伸，該框架具有第一側(cè)和第二側(cè)；第一柔性電路，該第一柔性電路設(shè)置在該框架的該第一側(cè)上并且沿著該縱向軸線從該框架的近側(cè)部分延伸到遠(yuǎn)側(cè)部分；和第二柔性電路，該第二柔性電路沿著該縱向軸線從該框架的該近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分，該第二柔性電路在該框架的遠(yuǎn)側(cè)部分處設(shè)置在該框架的該第一側(cè)上，并且在該框架的該近側(cè)部分處設(shè)置在該第一柔性電路的頂部上。該第一柔性電路可包括設(shè)置在該第一柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上的一個(gè)或多個(gè)第一電極，并且該第二柔性電路包括設(shè)置在該第二柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上的一個(gè)或多個(gè)第二電極。該第一電極和該第二電極可被布置成電極對(duì)。電極對(duì)中的每個(gè)電極可間隔開第一預(yù)先確定的縱向距離，并且每個(gè)電極對(duì)可與相鄰電極對(duì)間隔開第二預(yù)先確定的縱向距離。該第二預(yù)先確定的縱向距離可大于該第一預(yù)先確定的縱向距離。與一對(duì)中的電極之間的距離相對(duì)應(yīng)的第一預(yù)先確定的縱向距離可為約100微米。

9、該端部執(zhí)行器還可包括第三柔性電路，該第三柔性電路設(shè)置在該框架的該第二側(cè)上并且沿著該縱向軸線從該框架的該近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分；和第四柔性電路，該第四柔性電路沿著該縱向軸線從該框架的該近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分，該第四柔性電路可在該框架的遠(yuǎn)側(cè)部分處設(shè)置在該框架的該第二側(cè)上，并且在該框架的該近側(cè)部分處設(shè)置在該第三柔性電路的頂部上。該第三柔性電路可包括設(shè)置在該第三柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上，并且該第四柔性電路可包括設(shè)置在該第二柔性電路的遠(yuǎn)側(cè)部分上的電極。

10、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于導(dǎo)管的端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器包括：第一柔性電路，該第一柔性電路沿著縱向軸線從該端部執(zhí)行器的近側(cè)部分延伸到遠(yuǎn)側(cè)部分；和第二柔性電路，該第二柔性電路沿著該縱向軸線從該端部執(zhí)行器的該近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分，該第二柔性電路在該端部執(zhí)行器的該遠(yuǎn)側(cè)部分中與該第一柔性電路基本上共面，并且在該端部執(zhí)行器的該近側(cè)部分中設(shè)置在該第一柔性電路的頂部上。該第一柔性電路可包括設(shè)置在該第一柔性電路的一側(cè)上的第一組電極和設(shè)置在該第一柔性電路的相對(duì)側(cè)上的第二組電極，該第二柔性電路包括設(shè)置在該第二柔性電路的一側(cè)上的第一組電極和設(shè)置在該第二柔性電路的相對(duì)側(cè)上的第二組電極。該端部執(zhí)行器還可包括襯底，該襯底在該近側(cè)部分處設(shè)置在該第一柔性電路與該第二柔性電路之間，并且在該遠(yuǎn)側(cè)部分處與該第一柔性電路和該第二柔性電路共面。

11、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于導(dǎo)管的端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括絕緣材料、框架和定位感測回路。該框架設(shè)置在該絕緣材料中，并且沿著縱向軸線是基本上平面的。這些定位感測回路與該框架間隔開并且聯(lián)接到該絕緣材料。這些定位感測回路包括中心回路和一對(duì)側(cè)回路。該中心回路設(shè)置在該縱向軸線上、該絕緣材料的遠(yuǎn)側(cè)部分附近的區(qū)域上。該一對(duì)側(cè)回路圍繞該縱向軸線大致對(duì)稱地設(shè)置，其中每個(gè)側(cè)回路沿著該縱向軸線從該絕緣材料的近側(cè)部分延伸到該遠(yuǎn)側(cè)部分。

12、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于導(dǎo)管的端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括絕緣材料、框架和定位感測回路。該框架設(shè)置在該絕緣材料中，并且沿著縱向軸線是基本上平面的。該定位感測回路大致平行于該框架設(shè)置并且通過該絕緣材料與該框架分開。這些定位感測回路包括中心回路、第一側(cè)回路和第二側(cè)回路。這些中心回路沿著該縱向軸線延伸并且包括累積的中心回路表面積。該第一側(cè)回路沿著該縱向軸線延伸并且包括累積的第一側(cè)回路表面積。該第二側(cè)回路沿著該縱向軸線延伸并且包括累積的第二側(cè)回路表面積。該累積的中心回路表面積、該累積的第一側(cè)回路表面積和該累積的第二側(cè)回路表面積各自在約一百平方毫米至約三百平方毫米的范圍內(nèi)。

13、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器的框架。該框架包括基部和第一脊回路。該基部被構(gòu)造成與該醫(yī)療裝置的細(xì)長軸連接并且沿著縱向軸線朝向遠(yuǎn)側(cè)方向延伸。該第一脊回路沿著該縱向軸線從該基部延伸，并且包括第一節(jié)段至第七節(jié)段。曲線式的第一節(jié)段連接到該基部并且沿著該縱向軸線在遠(yuǎn)側(cè)方向上從該基部延伸。第二節(jié)段具有連接到該曲線式的第一節(jié)段并從該曲線式的第一節(jié)段延伸的弓形構(gòu)型。該第三節(jié)段連接到該第二節(jié)段并且沿著該縱向軸線在近側(cè)方向上從該第二節(jié)段延伸。曲線式的第四節(jié)段連接到該基部并且沿著該縱向軸線在該遠(yuǎn)側(cè)方向上從該基部延伸。弓形的第五節(jié)段連接到該第四節(jié)段并從該第四節(jié)段延伸。第六節(jié)段連接到該第五節(jié)段并且沿著該縱向軸線在近側(cè)方向上從該第五節(jié)段延伸。該弓形的第七節(jié)段連接該第三節(jié)段和該第六節(jié)段。

14、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器的另一框架。該框架包括基部、第一脊回路、第二脊回路、第三脊回路和指狀開口。該基部被構(gòu)造成與該醫(yī)療裝置的細(xì)長軸連接并且沿著縱向軸線延伸。該第一脊回路沿著該縱向軸線從該基部延伸，并且包括第一節(jié)段、第二節(jié)段和第三節(jié)段。該第一節(jié)段連接到該基部并且沿著該縱向軸線在遠(yuǎn)側(cè)方向上從該基部延伸。該第二節(jié)段連接到該第一節(jié)段并且從該第一節(jié)段朝向該縱向軸線向內(nèi)延伸。該第三節(jié)段連接到該第二節(jié)段并且沿著該縱向軸線在該遠(yuǎn)側(cè)方向上從該第二節(jié)段延伸。該第二脊回路沿著該縱向軸線從該基部延伸，并且包括第一節(jié)段、第二節(jié)段和第三節(jié)段。該第一節(jié)段連接到該基部并且沿著該縱向軸線在該遠(yuǎn)側(cè)方向上從該基部延伸。該第二節(jié)段連接到該第一節(jié)段并且從該第一節(jié)段朝向該縱向軸線向內(nèi)延伸。該第三節(jié)段連接到該第二節(jié)段并且沿著該縱向軸線在該遠(yuǎn)側(cè)方向上從該第二節(jié)段延伸。該第三脊回路連接該第一脊回路的該第三節(jié)段和該第二脊回路的該第三節(jié)段。該指狀開口由該基部、該第一脊回路、該第二脊回路和該第三脊回路限定。

15、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括框架、設(shè)置在該框架上的絕緣材料和柔性電路。該框架包括基部、第一脊回路、第二脊回路、第三脊回路和指狀開口。該基部被構(gòu)造成與該醫(yī)療裝置的細(xì)長軸連接并且沿著縱向軸線延伸。該第一脊回路沿著該縱向軸線從該基部延伸。該第二脊回路沿著該縱向軸線從該基部延伸。該第三脊回路連接該第一脊回路和該第二脊回路。該指狀開口由該基部、該第一脊回路、該第二脊回路和該第三脊回路限定。該柔性電路包括第一區(qū)段和第二區(qū)段。該第一區(qū)段通過該絕緣材料沿著豎直軸線與該框架豎直地間隔開。該第二區(qū)段沿著該豎直軸線與該第一區(qū)段偏移并且在該指狀開口內(nèi)延伸。

16、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器的再一框架。該框架沿著與該框架的縱向中心同軸的縱向軸線延伸，并且包括基部、第一脊回路和第二脊回路。該基部被構(gòu)造成與該醫(yī)療裝置的細(xì)長軸連接并且沿著該縱向軸線延伸。該第一脊回路在該縱向軸線的第一側(cè)上從該基部延伸，并且包括第一遠(yuǎn)側(cè)端部和第二遠(yuǎn)側(cè)端部。該第一遠(yuǎn)側(cè)端部在沿著該縱向軸線的第一縱向位置處連接到該基部。該第二遠(yuǎn)側(cè)端部在沿著該縱向軸線的第二縱向位置處連接到該基部。該第二脊回路在該縱向軸線的第二側(cè)上從該基部延伸。該第二脊回路包括第一遠(yuǎn)側(cè)端部和第二遠(yuǎn)側(cè)端部。該第一遠(yuǎn)側(cè)端部在沿著該縱向軸線的第三縱向位置處連接到該基部。該第二遠(yuǎn)側(cè)端部在沿著該縱向軸線的第四縱向位置處連接到該基部。該第一縱向位置、該第二縱向位置、該第三縱向位置和該第四縱向位置分別沿著該縱向軸線設(shè)置，使得該框架相對(duì)于該縱向軸線不對(duì)稱。

17、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括：框架，該框架沿著縱向軸線是基本上平面的；柔性電路，該柔性電路沿著豎直軸線與該框架豎直地間隔開；和絕緣材料，該框架和該柔性電路設(shè)置在該絕緣材料內(nèi)。該絕緣材料限定該端部執(zhí)行器的第一外邊緣。該第一外邊緣包括被構(gòu)造成促進(jìn)端部執(zhí)行器收縮到護(hù)套中的處理部。該處理部包括以下中的至少一項(xiàng)：沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的圓化切口；沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的錐形切口；沿著該第一外邊緣的至少一部分限定的多個(gè)切入切口；或沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的潤滑涂層。

18、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種使用醫(yī)療裝置的方法。該方法包括：使端部執(zhí)行器沿著縱向軸線從展開構(gòu)型回縮到護(hù)套中，該端部執(zhí)行器在該展開構(gòu)型中包括基本上平面的形狀。該方法包括：使該端部執(zhí)行器收縮成回縮構(gòu)型，使得該端部執(zhí)行器的外邊緣滑動(dòng)經(jīng)過彼此。該端部執(zhí)行器在該回縮構(gòu)型中包括基本上圓柱形的形狀或螺旋形的形狀中的一種。這些外邊緣中的第一外邊緣包括處理部，該處理部包括以下中的至少一項(xiàng)：沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的圓化切口；沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的錐形切口；沿著該第一外邊緣的至少一部分限定的多個(gè)切入切口；或沿著該第一外邊緣的至少一部分延伸的潤滑涂層。

19、根據(jù)所公開的技術(shù)，還提供了一種制造用于醫(yī)療裝置的端部執(zhí)行器的方法。該方法包括：形成沿著縱向軸線是基本上平面的框架。該方法包括：將柔性電路設(shè)置在該框架上。該方法包括：對(duì)絕緣材料進(jìn)行加熱。該方法包括：對(duì)該絕緣材料進(jìn)行回流，使得該絕緣材料包封該框架和該柔性電路。該方法包括：對(duì)該絕緣材料的外邊緣進(jìn)行處理，使得該外邊緣包括相對(duì)于在處理之前該外邊緣的摩擦系數(shù)或硬度降低的硬度或降低的摩擦系數(shù)中的至少一項(xiàng)。

20、為了實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)在背景技術(shù)部分中提到的標(biāo)測和消融導(dǎo)管的功能的端部執(zhí)行器的時(shí)間和成本有效的制造，本公開還涉及可易于制造的端部執(zhí)行器，其具有增強(qiáng)的標(biāo)測和消融導(dǎo)管性能方面，包括但不限于：標(biāo)測分辨率、電極與目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的接觸、端部執(zhí)行器到目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的遞送、生物兼容性、端部執(zhí)行器剛度和無創(chuàng)傷性。

21、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種用于醫(yī)療器械的端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括限定中性平面的框架。該端部執(zhí)行器包括設(shè)置在該框架的至少一側(cè)上的第一絕緣材料。該端部執(zhí)行器包括第一柔性電路，該第一柔性電路設(shè)置在該第一絕緣材料中并且沿著與該中性平面正交的豎直軸線與該框架間隔開。該第一柔性電路包括接近該第一柔性電路的近側(cè)端部定位的平面過渡區(qū)。該第一柔性電路在該平面過渡區(qū)域中從靠近該中性平面的第一平面過渡到遠(yuǎn)離該中性平面的第二平面。

22、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括框架，該框架具有沿著縱向軸線延伸的第一支柱。該端部執(zhí)行器包括柔性電路，該柔性電路與該第一支柱對(duì)準(zhǔn)并且包括支撐電跡線的襯底，該柔性電路包括多個(gè)彎曲部，使得該柔性電路在沿著該支柱的該縱向軸線延伸時(shí)包括蛇形形狀。該框架的該第一支柱包括沿著該支柱的該縱向軸線延伸的交替的寬區(qū)段和窄區(qū)段。這些窄區(qū)段可接近該多個(gè)彎曲部的相應(yīng)頂點(diǎn)定位。

23、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種端部執(zhí)行器。該端部執(zhí)行器包括框架，該框架包括沿著縱向軸線延伸的第一支柱。該端部執(zhí)行器包括柔性電路，該柔性電路與該第一支柱對(duì)準(zhǔn)并且包括支撐電跡線的襯底。該柔性電路可包括多個(gè)彎曲部，使得該柔性電路在沿著該支柱的該縱向軸線延伸時(shí)具有蛇形形狀。該電跡線包括軋制的退火金屬。該蛇形形狀可由該軋制的退火金屬沿著該軋制的退火金屬的單個(gè)晶粒的方向形成，使得這些單個(gè)晶粒平行于該支柱的該縱向軸線延伸。

24、根據(jù)所公開的技術(shù)，提供了一種制造用于醫(yī)療導(dǎo)管的端部執(zhí)行器的方法。該方法包括：形成用于該端部執(zhí)行器的框架的支柱，以及設(shè)置沿著該支柱的縱向軸線延伸的交替的寬區(qū)段和窄區(qū)段。該方法包括：將電跡線設(shè)置在襯底上。該方法包括：在該襯底和該電跡線中形成多個(gè)彎曲部。該方法包括：將該襯底和該電跡線與該支柱對(duì)準(zhǔn)，使得該多個(gè)彎曲部的頂點(diǎn)定位在該支柱的窄區(qū)段的對(duì)應(yīng)位置處。