本申請涉及雷達(dá)點云數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種4d毫米波雷達(dá)點云雜點濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、在地下停車場等封閉環(huán)境中，由于存在大量的靜止或動態(tài)物體(如墻壁、管道、消防栓、電動汽車、行人等)，這些物體的表面特性和材質(zhì)各不相同，對雷達(dá)波的反射和折射特性也不同。尤其是金屬物體，如汽車、管道等，往往會產(chǎn)生較強的反射信號，而非金屬物體(如墻壁、玻璃等)則產(chǎn)生較弱的反射信號。不同物體的反射強度差異和散射效應(yīng)，使得4d毫米波雷達(dá)在地庫環(huán)境中可能接收到大量錯誤的回波信號。這些錯誤回波信號不僅造成點云數(shù)據(jù)中的多重回波誤判(即同一物體被誤判為多個目標(biāo))，還可能使得雷達(dá)系統(tǒng)將靜止物體誤判為動態(tài)物體，從而導(dǎo)致錯誤的感知結(jié)果。
2、此外，由于地下停車場等環(huán)境的特殊性，雷達(dá)系統(tǒng)通常無法獲取足夠的位置信息。例如，在地下車庫中，由于gps信號的缺失，定位和建圖面臨更大的挑戰(zhàn)。4d毫米波雷達(dá)通過對環(huán)境點云數(shù)據(jù)的獲取，能夠在沒有外部定位系統(tǒng)支持的情況下，為自動駕駛系統(tǒng)提供定位與建圖的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。然而，雷達(dá)點云數(shù)據(jù)中大量的雜點會極大影響地圖的精度，使得后續(xù)的定位和路徑規(guī)劃任務(wù)變得困難。
3、現(xiàn)有技術(shù)中，針對這種雜點問題，通常采用的是基于點云聚類、特征提取及濾波等方法，但這些方法多集中在消除不必要的噪聲，缺乏針對特定環(huán)境(如地下車庫)的深入優(yōu)化?；诼D世界假設(shè)的點云特征提取方法尚未得到有效應(yīng)用，且現(xiàn)有技術(shù)對雷達(dá)雜點濾除的準(zhǔn)確度和效率仍然存在較大的提升空間。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請的一個目的是提供一種4d毫米波雷達(dá)點云雜點濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，至少用以解決車庫環(huán)境導(dǎo)致毫米波雷達(dá)的點云產(chǎn)生雜點的技術(shù)問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本申請的一些實施例提供了以下幾個方面：
3、第一方面，本申請的一些實施例還提供了一種4d毫米波雷達(dá)點云雜點濾除方法，包括對每一幀4d毫米波雷達(dá)點云進(jìn)行預(yù)處理，聚類得到點云團；對所述點云團進(jìn)行特征提取，分別提取平面點云特征向量和柱狀點云特征向量；根據(jù)曼哈頓世界假設(shè)，對所述平面點云特征向量和柱狀點云特征向量進(jìn)行強制xyz朝向矯正，與所述曼哈頓世界假設(shè)中的坐標(biāo)軸對齊；對矯正后的所述平面點云特征向量和柱狀點云特征向量進(jìn)行篩選，保留有效點云特征用于地圖構(gòu)建。
4、第二方面，本申請的一些實施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：一個或多個處理器；以及存儲有計算機程序指令的存儲器，所述計算機程序指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。
5、第三方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令可被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上所述的方法。
6、第四方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述方法的步驟。
7、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請實施例提供的方案中，基于曼哈頓世界假設(shè)的點云處理方法，通過精確的特征提取和朝向矯正，有效地濾除了地庫環(huán)境中的雷達(dá)雜點。在自動駕駛的地庫場景中，經(jīng)過濾除的點云數(shù)據(jù)能夠更好地反映環(huán)境特征，提高局部地圖和全局建圖的精度和穩(wěn)定性。過簡化特征提取和濾波步驟能夠顯著減少計算量，提高數(shù)據(jù)處理的效率，適用于實時環(huán)境感知需求。
1.一種4d毫米波雷達(dá)點云雜點濾除方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每一幀4d毫米波雷達(dá)點云進(jìn)行預(yù)處理，聚類得到點云團包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述點云團進(jìn)行特征提取包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述點云團進(jìn)行特征提取包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述曼哈頓世界假設(shè)包括：柱狀點云特征向量相互平行；平面點云特征向量與柱狀點云特征向量的相交角都是直角。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于地庫環(huán)境中的4d毫米波雷達(dá)點云數(shù)據(jù)處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于局部地圖建立或slam全局建圖。
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：
9.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項所述方法的步驟。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項所述方法的步驟。